仿蝗虫四足跳跃机器人的机构设计和运动性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪 论 | 第8-18页 |
| ·仿生跳跃机器人研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·仿生跳跃机器人的特点 | 第8-10页 |
| ·国内外腿式跳跃机器人的研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·单足和双足跳跃机器人 | 第10-13页 |
| ·多足跳跃机器人 | 第13-14页 |
| ·跳跃机器人起跳动力学分析的几种方法 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 仿蝗虫四足跳跃机器人起跳阶段的力学分析 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·蝗虫起跳运动模型分析 | 第18-20页 |
| ·蝗虫的机构形态和腿部运动机理 | 第18-20页 |
| ·蝗虫起跳运动模型的简化 | 第20页 |
| ·四足机器人起跳阶段的运动分析 | 第20-28页 |
| ·四足跳跃机器人杆件模型 | 第20-21页 |
| ·跳跃运动的一般规律 | 第21-22页 |
| ·四足跳跃机器人系统的起跳阶段的运动学分析 | 第22-23页 |
| ·四足跳跃机器人系统的起跳阶段的动力学分析 | 第23-25页 |
| ·四足跳跃机器人起跳阶段的方程求解与分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 仿生跳跃机器人机构设计和虚拟仿真实验 | 第29-51页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机构设计的基本思想 | 第29页 |
| ·四足仿生跳跃机器人腿部方案设计 | 第29-31页 |
| ·腿部约束方案的确定 | 第29-31页 |
| ·腿部约束方案的仿生学解释 | 第31页 |
| ·基于电机驱动方案的机构设计和虚拟样机仿真 | 第31-45页 |
| ·储能元件的选择和设计 | 第31-37页 |
| ·传动机构的设计 | 第37-38页 |
| ·基于电机传动方案的初步虚拟样机实验分析 | 第38-43页 |
| ·基于电机传动方案的样机设计 | 第43-45页 |
| ·基于电磁铁方案的机构设计和虚拟样机仿真 | 第45-49页 |
| ·传动机构的设计 | 第46-47页 |
| ·基于电磁铁传动方案的虚拟样机实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 四足跳跃机器人的实验研究 | 第51-55页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验系统组成 | 第51-52页 |
| ·实验样机 | 第51-52页 |
| ·实验系统框图 | 第52页 |
| ·基于电机驱动的机器人弹跳实验与分析 | 第52-53页 |
| ·基于电磁铁方案的试验分析 | 第53-54页 |
| ·试验存在的问题及改进措施 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录A | 第60-64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
