| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 第一节 协作多机器人研究的发展过程概述 | 第10-13页 |
| ·协作多机器人系统研究的发展过程、研究现状及其评述 | 第10-13页 |
| 第二节 基于MAS的多机器人系统：构造协作多机器人系统的一个新理念 | 第13-19页 |
| ·基于 MAS的协作多机器人系统构造新理念 | 第13页 |
| ·多智能体（或多代理）系统 MAS 的定义及特点 | 第13-16页 |
| ·多机器人的协调与合作及协作多机器人学研究的主要问题 | 第16-18页 |
| ·协作多机器人系统与MAS的内在联系及MAS对它的借鉴作用小结 | 第18页 |
| ·基于MAS的协作多机器人系统原理 | 第18-19页 |
| 第三节 课题意义、应用背景以及主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 多机器人协作环境下的复杂任务之基于知识的自动分解模型 | 第22-28页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基于知识的任务分解模型 | 第22-26页 |
| ·任务的形式化知识描述 | 第23-24页 |
| ·形式化的知识推理语言L_K | 第24-25页 |
| ·任务分解的知识级描述 | 第25-26页 |
| ·实例分析：积木块世界问题 | 第26-27页 |
| ·任务描述 | 第26-27页 |
| ·实验结果 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 关于Agent的社会性的非形式化模型 | 第28-38页 |
| ·引言：关于社会性的概念、研究社会性的意义以及本章的主要内容 | 第28-29页 |
| ·冲突和依赖：伴随协作过程的存在于Agent之间的两种基本关系 | 第29-30页 |
| ·处理冲突和依赖问题的社会行为：行为社会性强度的若干层次 | 第30-36页 |
| ·关于其它Agent心里的信念：行为社会性的起点 | 第30页 |
| ·协调的原理：各种协调方式及其发生的条件 | 第30-31页 |
| ·委托：建立依赖关系的一种初级社会行为 | 第31-32页 |
| ·社会目标：强社会行为的特征 | 第32-35页 |
| ·社会组织和结构 | 第35-36页 |
| ·自发的智能和合作：认知Agent活动的重要补充 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 社会性Agent的信念及其刷新模型 | 第38-70页 |
| 第一节 Agent的信念建模所面临的问题、有关的研究工作以及本章拟解决的问题 | 第38-41页 |
| ·Agent的信念建模所面临的问题、相关的研究工作 | 第38-40页 |
| ·本章拟解决的问题 | 第40-41页 |
| 第二节 社会性Agent的信念模型的语法和语义 | 第41-43页 |
| ·信念模型的语法 | 第41-42页 |
| ·信念模型的语义 | 第42-43页 |
| 第三节 信念模型的信念机计算算法及其特性 | 第43-69页 |
| ·信念机的计算算法TELL | 第43-64页 |
| ·认知状态及其信念集 | 第45-49页 |
| ·Scott 因果关系 | 第49-51页 |
| ·认知状态的因果关系表达 | 第51-54页 |
| ·认知状态的精简 | 第54-58页 |
| ·认知状态的扩张 | 第58-61页 |
| ·认知状态的修正 | 第61-63页 |
| ·本节小结 | 第63-64页 |
| ·信念机的常见的一些因果关系以及推理规则 | 第64-69页 |
| ·信念机关于命题逻辑常见的特性 | 第64-66页 |
| ·社会信念及其推理 | 第66-67页 |
| ·信念机关于谓词逻辑的几个问题 | 第67-69页 |
| 第四节 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 协作多机器人环境下基于模态逻辑的Agent 行动演算模型 | 第70-102页 |
| 第一节 协作多机器人环境下Agent 的概念逻辑框架以及行动演算的解决方案 | 第70-76页 |
| ·协作多机器人环境下Agent 概念的逻辑框架 | 第70-72页 |
| ·与Agent 演算相关的研究工作 | 第72-75页 |
| ·Shoham 的Agent-0 与Thomas 的Agent 演算 | 第72-73页 |
| ·BDI 框架 | 第73页 |
| ·Hindriks 的Agent 演算 | 第73-74页 |
| ·道义逻辑演算 | 第74页 |
| ·其它方法 | 第74-75页 |
| ·本文Agent 行动演算的解决方案以及本章内容安排 | 第75-76页 |
| 第二节 协作多机器人Agent 的行动演算的形式化模型 | 第76-97页 |
| ·用以表达Agent 行动演算的代码属性的基本概念 | 第76-77页 |
| ·与行动有关的基本概念及其形式化描述 | 第77-81页 |
| ·Agent 行动演算的功能成分:心智状态、行为能力等属性的描述 | 第81-84页 |
| ·信息类心智成分：知识和信念 | 第81-82页 |
| ·动机类心智成分：愿望、目标、意向和委托 | 第82-83页 |
| ·Agent 的行为属性：行为能力、行动前提及其结果 | 第83-84页 |
| ·Agent 的行动演算模型 | 第84-96页 |
| ·愿望：Agent 行动最原始的动机 | 第85-86页 |
| ·目标及其设定 | 第86-87页 |
| ·Agent 的行动演算推理 | 第87-92页 |
| ·行动的委托 | 第92-96页 |
| ·本节小结 | 第96-97页 |
| 第三节 实现多机器人Agent 协作的行动演算实例 | 第97-100页 |
| ·积木世界问题的多机器人Agent 协作任务实例的描述 | 第97页 |
| ·积木世界问题的多机器人Agent 协作结果 | 第97-100页 |
| 第四节 本章小结 | 第100-102页 |
| ·本文的Agent 行动演算模型小结 | 第100页 |
| ·Agent 行动演算模型待完善的工作 | 第100-102页 |
| 第六章 结论和展望 | 第102-104页 |
| 附录第四章主要定理证明 | 第104-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 攻读博士学位期间发表与投寄的论文 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
