| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·相关技术及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 姿态测量系统的理论基础 | 第14-24页 |
| ·地球磁场 | 第14页 |
| ·各种导航坐标系 | 第14-16页 |
| ·角度定义 | 第16-17页 |
| ·姿态测量数学模型的建立 | 第17-20页 |
| ·姿态敏感器件的选择 | 第20-23页 |
| ·倾角传感器(加速度计)选择 | 第20-22页 |
| ·磁性传感器选择 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 基于S3C44B0X的姿态测量系统硬件设计与调试 | 第24-48页 |
| ·系统整体框图 | 第24-25页 |
| ·S3C44B0X微处理器概述 | 第25-27页 |
| ·S3C44B0X的最小系统设计 | 第27-32页 |
| ·CPU | 第27-29页 |
| ·内存扩展 | 第29-31页 |
| ·电源 | 第31-32页 |
| ·数据采集模块设计 | 第32-41页 |
| ·加速度传感器模块 | 第32-36页 |
| ·磁阻传感器模块 | 第36-41页 |
| ·串行通讯接口 | 第41-42页 |
| ·LCD显示 | 第42-43页 |
| ·印制电路板设计 | 第43-45页 |
| ·电路焊接及调试 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 4 姿态测量系统软件设计 | 第48-58页 |
| ·ARM集成开发环境 | 第48-49页 |
| ·操作系统在系统中的应用 | 第49-50页 |
| ·μC/OS-II操作系统 | 第49-50页 |
| ·μC/OS-II在44B0X上的移植 | 第50页 |
| ·软件结构框架 | 第50-52页 |
| ·加速度采集任务 | 第52-53页 |
| ·地磁场采集任务 | 第53-55页 |
| ·姿态角计算任务 | 第55-56页 |
| ·上位机接收程序 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 5 姿态测量系统误差分析及补偿 | 第58-65页 |
| ·加速度误差分析及补偿 | 第58-60页 |
| ·地磁场误差分析及补偿 | 第60-64页 |
| ·误差分析 | 第60页 |
| ·误差补偿 | 第60-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·本人工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录A | 第69-70页 |
| 附录B | 第70-71页 |
| 附录C | 第71-72页 |
| 作者简历 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |