| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的来源与意义 | 第12-13页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·研究的意义 | 第12-13页 |
| ·内外相关技术研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内相关技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外相关技术研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-19页 |
| 2 系统建模与仿真研究 | 第19-30页 |
| ·试验机系统分析 | 第19-21页 |
| ·试验机系统组成 | 第19-20页 |
| ·系统工况分析 | 第20-21页 |
| ·数学模型 | 第21-25页 |
| ·位置系统数学模型 | 第21-23页 |
| ·系统的静差 | 第23-24页 |
| ·位置系统离散化数学模型 | 第24-25页 |
| ·力控系统数学模型 | 第25页 |
| ·系统仿真研究 | 第25-29页 |
| ·位置系统建模与仿真计算 | 第26-28页 |
| ·力控系统频域仿真 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第30-47页 |
| ·AT91RM9200DK芯片 | 第30-33页 |
| ·基于AT91RM9200DK的主板设计 | 第33-34页 |
| ·存储系统设计 | 第34-37页 |
| ·A/D采集模块接口电路设计 | 第37-40页 |
| ·D/A转换模块接口电路设计 | 第40-42页 |
| ·LCD显示接口电路设计 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 4 嵌入式Linux操作系统的定制和图形应用软件的移植 | 第47-61页 |
| ·嵌入式开发环境 | 第47-48页 |
| ·引导装载程序 | 第48-52页 |
| ·引导加载程序(BootLoader)概念 | 第48页 |
| ·U-boot启动流程分析 | 第48-51页 |
| ·U-boot的移植 | 第51-52页 |
| ·Linux操作系统的移植 | 第52-55页 |
| ·Ramdisk文件系统的建立 | 第55-56页 |
| ·嵌入式图形用户界面的移植 | 第56-60页 |
| ·MiniGUI概况 | 第57页 |
| ·MiniGUI的移植 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5 嵌入式驱动程序设计 | 第61-72页 |
| ·Linux驱动程序开发 | 第61-64页 |
| ·A/D和D/A驱动程序设计 | 第64-67页 |
| ·LCD驱动程序设计 | 第67-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 6 嵌入式实时性应用软件设计 | 第72-85页 |
| ·嵌入式Linux实时性研究 | 第72-78页 |
| ·问题的提出 | 第72-73页 |
| ·Linux实时性解决方案 | 第73-75页 |
| ·Xenomai机制研究和移植 | 第75-78页 |
| ·控制系统软件实现 | 第78-84页 |
| ·基于MiniGUI的人机界面设计 | 第79-81页 |
| ·Xenomai的实时性软件编程 | 第81-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 7 液压伺服系统的数字控制 | 第85-94页 |
| ·液压伺服系统的PID控制仿真 | 第85-87页 |
| ·系统的动压反馈校正 | 第87-93页 |
| ·理论分析 | 第87-89页 |
| ·实验研究 | 第89-93页 |
| ·小结 | 第93-94页 |
| 8 结论与展望 | 第94-95页 |
| ·结论 | 第94页 |
| ·工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 附录 A | 第98-106页 |
| 作者简历 | 第106-110页 |
| 学位论文数据集 | 第110页 |