煤矿救援机器人自主避障模糊控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-10页 |
| ·选题背景 | 第6-7页 |
| ·救援机器人的发展状况 | 第7-8页 |
| ·救援机器人国外发展状况 | 第7页 |
| ·救援机器人国内发展状况 | 第7-8页 |
| ·机器人的技术现状 | 第8-9页 |
| ·论文的主要工作 | 第9-10页 |
| 2 煤矿救援机器人技术研究 | 第10-20页 |
| ·煤矿救援机器人硬件技术 | 第10-15页 |
| ·微控制器技术 | 第10-11页 |
| ·电机控制技术 | 第11-12页 |
| ·PWM 调速技术 | 第12-14页 |
| ·传感器技术 | 第14-15页 |
| ·串口通信技术 | 第15页 |
| ·模糊控制算法 | 第15-17页 |
| ·虚拟仪器技术 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 煤矿救援机器人系统设计 | 第20-33页 |
| ·微控制器模块 | 第20-23页 |
| ·电源电路 | 第21-22页 |
| ·复位电路 | 第22页 |
| ·时钟电路 | 第22-23页 |
| ·电机驱动电路 | 第23-26页 |
| ·L298N 驱动电路原理 | 第23-24页 |
| ·光电隔离电路 | 第24-25页 |
| ·电机驱动电路 | 第25-26页 |
| ·传感器模块 | 第26-27页 |
| ·测速模块 | 第26页 |
| ·超声波模块 | 第26-27页 |
| ·系统软件设计 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 模糊控制系统设计 | 第33-42页 |
| ·LabVlEW 模糊逻辑工具介绍 | 第33页 |
| ·模糊控制器设计 | 第33-40页 |
| ·确定参数及模糊化 | 第33-35页 |
| ·模糊规则建立 | 第35-36页 |
| ·系统仿真 | 第36-40页 |
| ·模糊控制程序设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 监控系统设计 | 第42-53页 |
| ·通信模块 | 第43-44页 |
| ·RS232 通信原理 | 第43页 |
| ·串口通信协议 | 第43-44页 |
| ·VISA 通信配置 | 第44-47页 |
| ·VISA 概述 | 第44-45页 |
| ·VISA 串口通信 | 第45-47页 |
| ·监控界面编程 | 第47-52页 |
| ·控制界面 | 第47-48页 |
| ·监测界面 | 第48-51页 |
| ·退出操作 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论 | 第53-54页 |
| ·论文总结 | 第53页 |
| ·论文展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57-66页 |
