| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·并联机器人的研究现状与发展趋势 | 第7-10页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 Stewart 平台的运动学与动力学分析 | 第13-37页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·Stewart 平台结构模型 | 第13-17页 |
| ·上下平台模型及坐标系 | 第13-16页 |
| ·驱动杆模型及坐标系 | 第16-17页 |
| ·Stewart 平台的运动学分析 | 第17-19页 |
| ·Stewart 平台的速度分析 | 第17-18页 |
| ·Stewart 平台的加速度分析 | 第18-19页 |
| ·Stewart 平台的动力学分析 | 第19-31页 |
| ·Stewart 平台动平台的动能和势能 | 第20-21页 |
| ·Stewart 平台驱动杆的动能和势能 | 第21-29页 |
| ·Stewart 平台的动力学模型 | 第29-31页 |
| ·Stewart 平台的动力学仿真计算 | 第31-35页 |
| ·动力学模型的MATLAB 程序实现 | 第31-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第三章 固定支撑Stewart 平台建模与仿真 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第37-40页 |
| ·ADAMS/View 简介 | 第37-39页 |
| ·ADAMS/Controls 简介 | 第39-40页 |
| ·固定支撑Stewart 平台的ADAMS 软件模型 | 第40-43页 |
| ·固定支撑Stewart 平台的仿真模拟 | 第43-45页 |
| ·动力学模型的导出 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 柔性支撑Stewart 平台的动力学分析 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台模型 | 第49-50页 |
| ·柔性支撑对Stewart 平台的影响 | 第50-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 柔性支撑Stewart 平台的运动控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·机器人的动力学特性 | 第57-58页 |
| ·逆向动力学补偿控制 | 第58-61页 |
| ·逆向力补偿控制律设计 | 第58-60页 |
| ·外环控制信号 | 第60-61页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台的研究仿真 | 第61-69页 |
| ·柔性支撑的Stewart 平台模型 | 第61-62页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台的控制系统 | 第62-64页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台联合仿真实验 | 第64-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |