全方位轮式排球训练机器人的运动研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题来源及其研究意义 | 第13-15页 |
| ·课题的来源 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外移动机器人的现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 移动机器人的分类及其特点 | 第18-25页 |
| ·移动机器人的分类 | 第18-20页 |
| ·躯干式移动机器人 | 第18页 |
| ·履带式移动机器人 | 第18页 |
| ·腿脚式移动机器人 | 第18-19页 |
| ·车轮式移动机器人 | 第19-20页 |
| ·总结 | 第20页 |
| ·车轮式移动机器人的特点 | 第20-24页 |
| ·各种轮子的特点 | 第20-21页 |
| ·传统轮式移动机器人特点 | 第21-22页 |
| ·全方位轮式移动机器人特点 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 轮式移动机器人机动性分析比较 | 第25-31页 |
| ·移动机器人活动性程度 | 第25-28页 |
| ·轮子运动学约束 | 第25-27页 |
| ·活动性程度 | 第27-28页 |
| ·移动机器人机动性 | 第28-31页 |
| ·移动机器人可操纵度 | 第28-29页 |
| ·移动机器人的机动性 | 第29-31页 |
| 第四章 轮式移动机器人运动分析 | 第31-39页 |
| ·传统轮式移动机器人特点 | 第31-34页 |
| ·传统轮式移动机器人的结构 | 第31-32页 |
| ·传统轮式移动机器人的运动特点 | 第32-34页 |
| ·全向轮式移动机器人特点 | 第34-39页 |
| ·全向轮的结构特点 | 第34-36页 |
| ·全方位轮式移动机器人的运动特点 | 第36-39页 |
| 第五章 麦卡姆轮式移动机器人的典型运动分析 | 第39-51页 |
| ·移动机器人轮子布置及典型运动 | 第39-43页 |
| ·三轮布置移动机器人运动分析 | 第39-41页 |
| ·四种典型运动介绍 | 第41-43页 |
| ·移动机器人直线运动分析 | 第43-45页 |
| ·移动机器人旋转运动分析 | 第45-46页 |
| ·移动机器人曲线运动分析 | 第46-48页 |
| ·移动机器人双路径运动分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 移动机器人几何参数对四种典型运动的影响 | 第51-59页 |
| ·移动机器人几何参数对直线运动的影响 | 第51-52页 |
| ·移动机器人几何参数对旋转运动的影响 | 第52-55页 |
| ·移动机器人几何参数对曲线运动的影响 | 第55-56页 |
| ·移动机器人几何参数对双路径运动的影响 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 轮式排球机器人平台的初步结构设计 | 第59-63页 |
| ·轮子结构尺寸的确定 | 第59-61页 |
| ·工作平台的设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第八章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·研究工作总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第66页 |
| 攻读学位期间参与的研究项目 | 第66页 |
