机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人逆运动学的遗传算法研究概述 | 第8-11页 |
| ·机器人的发展现状 | 第8页 |
| ·机器人逆运动学的研究现状 | 第8-10页 |
| ·机器人逆运动学的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·混合驱动实验装置的控制系统及软件开发 | 第11-13页 |
| ·混合驱动实验装置的研究现状 | 第11-12页 |
| ·混合驱动实验装置控制系统及软件开发背景 | 第12页 |
| ·混合驱动实验装置控制系统及软件开发目的 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 开发工具概述 | 第14-18页 |
| ·虚拟样机技术软件ADAMS | 第14-16页 |
| ·VISUAL C++语言 | 第16页 |
| ·数学工具软件MATLAB | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法研究 | 第18-48页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第18-26页 |
| ·机器人位置与姿态的表示 | 第18-20页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第20-22页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第22-26页 |
| ·遗传模拟退火算法的基本原理 | 第26-34页 |
| ·遗传算法简述 | 第26-29页 |
| ·模拟退火算法简述 | 第29-31页 |
| ·遗传模拟退火算法简述 | 第31-34页 |
| ·机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法 | 第34-46页 |
| ·机器人运动学逆解的目标函数 | 第34-35页 |
| ·算法应用于机器人逆解的基本思想 | 第35-38页 |
| ·算法设计流程 | 第38-41页 |
| ·算例与计算结果分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 混合驱动机构实验装置的控制系统及软件开发 | 第48-74页 |
| ·实验装置简介 | 第48-56页 |
| ·实验装置控制系统硬件结构 | 第56-65页 |
| ·控制系统软件结构设计 | 第65-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 5 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·主要结论 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |
