| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究现状 | 第8-9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·遗传算法和遗传规划的概述 | 第10-12页 |
| ·遗传算法的简介及发展 | 第10-11页 |
| ·遗传规划简介及发展 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文的构成 | 第13-16页 |
| 2 仿人智能控制理论 | 第16-26页 |
| ·前期的仿人智能控制理论 | 第16页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第16-22页 |
| ·仿人智能控制的分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 改进的遗传算法和遗传规划 | 第26-52页 |
| ·遗传算法的改进 | 第26-42页 |
| ·正交实验设计方法 | 第27-30页 |
| ·种群多样性的分析 | 第30-33页 |
| ·单纯形方法 | 第33-36页 |
| ·改进的遗传算法 | 第36-42页 |
| ·遗传规划的改进 | 第42-50页 |
| ·树状个体表示 | 第43-44页 |
| ·混合法产生初始种群 | 第44-45页 |
| ·适应度计算 | 第45-46页 |
| ·交叉操作 | 第46-47页 |
| ·突变操作 | 第47-48页 |
| ·改进的遗传规划操作步骤 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 4 改进的遗传算法在二级倒立摆上的应用 | 第52-72页 |
| ·前言 | 第52-53页 |
| ·遗传算法在二级倒立摆的模型参数辨识上的应用 | 第53-61页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第53-54页 |
| ·模型参数辨识 | 第54-61页 |
| ·遗传算法在二级倒立摆的控制参数整定和优化上的应用 | 第61-71页 |
| ·二级倒立摆系统摆起倒立的控制器设计 | 第61-64页 |
| ·控制器参数的整定与优化 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 改进的遗传规划在二级倒立摆上的应用 | 第72-82页 |
| ·结构自动设计 | 第72-76页 |
| ·概述 | 第72-73页 |
| ·编码方法 | 第73-76页 |
| ·遗传规划在二级倒立摆结构自动设计上的应用 | 第76-80页 |
| ·问题的描述 | 第76页 |
| ·初始种群的产生 | 第76-78页 |
| ·数值仿真实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·工作总结 | 第82-83页 |
| ·进一步展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92页 |