实现挖掘轨迹的混合驱动4R1P机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第9页 |
| ·混合驱动机构研究概况 | 第9-14页 |
| ·混合驱动机构情况简介 | 第9-11页 |
| ·混合驱动机构国外研究状况 | 第11-12页 |
| ·混合驱动机构国内研究状况 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 2 4R1P 机构曲柄存在条件和工作空间绘制 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·4R1P 并联机构具体分类 | 第17-25页 |
| ·Grashof 法则简介 | 第17页 |
| ·导杆为机架的4R1P 并联机构具体分类 | 第17-25页 |
| ·平面4R1P 并联机构曲柄存在情况 | 第25页 |
| ·4R1P 机构工作空间绘制 | 第25-34页 |
| ·平面四杆机构输入杆转角范围介绍 | 第26-28页 |
| ·4R1P 型平面机构输入杆转角范围确定 | 第28-30页 |
| ·工作空间绘制 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 混合驱动4R1P 机构的运动学分析 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·混合驱动4R1P 机构的运动学分析 | 第35-45页 |
| ·杆组法介绍 | 第35-36页 |
| ·正运动学分析 | 第36-41页 |
| ·逆运动学分析 | 第41-45页 |
| ·运动学仿真实例 | 第45-52页 |
| ·正运动学实例分析 | 第45-49页 |
| ·逆运动学实例分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 混合驱动4R1P 机构实现挖掘轨迹研究 | 第53-76页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·反铲液压挖掘机动臂-斗杆输出轨迹描述 | 第53-58页 |
| ·动臂－斗杆机构数学模型 | 第54-56页 |
| ·动臂－斗杆机构输出轨迹分析 | 第56-58页 |
| ·获取挖掘轨迹 | 第58-61页 |
| ·混合驱动4R1P 机构的优化综合 | 第61-75页 |
| ·建立优化综合模型 | 第61-65页 |
| ·优化过程 | 第65-69页 |
| ·模型检验 | 第69-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-86页 |
| 附录A | 第78-80页 |
| 附录B | 第80-84页 |
| 附录C | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
