| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·AUV发展概况 | 第14-16页 |
| ·国外AUV发展状况 | 第14-15页 |
| ·国内AUV发展状况 | 第15-16页 |
| ·常见的机器人路径规划方法 | 第16-20页 |
| ·拓扑法 | 第16页 |
| ·几何法 | 第16-18页 |
| ·单元分解(栅格)法 | 第18页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·数学分析法 | 第19-20页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第20-22页 |
| ·马尔可夫决策过程的简介及其应用 | 第22-23页 |
| ·论文的主要研究内容和方法 | 第23-26页 |
| ·主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·研究方法 | 第25-26页 |
| ·论文组织与安排 | 第26-27页 |
| 第2章 基于马尔可夫决策过程的AUV二维全局路径规划研究 | 第27-51页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·马尔可夫决策过程模型 | 第27-32页 |
| ·MDP问题定义 | 第27-29页 |
| ·评价函数模型 | 第29-30页 |
| ·搜索策略 | 第30-32页 |
| ·AUV二维全局路径规划研究方案及工作原理 | 第32-34页 |
| ·研究方案的确定 | 第32-33页 |
| ·AUV基于MDP模型的二维全局路径规划工作流程 | 第33-34页 |
| ·基于MDP模型的AUV二维全局路径规划算法实现 | 第34-42页 |
| ·MAXQ分解结构模型 | 第35-36页 |
| ·环境状态 | 第36-37页 |
| ·基本动作集 | 第37-38页 |
| ·单步状态转移函数 | 第38页 |
| ·单步报酬函数 | 第38-39页 |
| ·基于MAXQ的评价函数 | 第39-40页 |
| ·MAXQ图结构 | 第40-42页 |
| ·基于MDP模型的二维全局路径规划仿真实验与分析 | 第42-46页 |
| ·算法流程 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-46页 |
| ·考虑海流模型的AUV二维全局路径规划 | 第46-50页 |
| ·仿真环境下均匀海流模型的建立 | 第46-47页 |
| ·均匀海流模型下的仿真实验 | 第47-49页 |
| ·时变海流模型下的仿真实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于分层马尔可夫决策过程的AUV三维全局路径规划研究 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于状态聚类的HMDP模型 | 第51-58页 |
| ·状态聚类 | 第51-52页 |
| ·状态聚类标准 | 第52-55页 |
| ·基于HMDP模型的二维全局路径规划仿真实验 | 第55-58页 |
| ·AUV三维全局规划算法及其仿真实验 | 第58-62页 |
| ·空间建模方法及其数据结构 | 第58-59页 |
| ·基于HMDP模型的三维全局路径规划 | 第59-61页 |
| ·基于HMDP模型的三维全局路径规划仿真实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于部分可观马尔可夫决策过程的AUV局部路径规划研究 | 第63-98页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·POMDP模型定义 | 第64-70页 |
| ·POMDP模型结构 | 第64-66页 |
| ·信念状态 | 第66-67页 |
| ·信念状态的值函数 | 第67-70页 |
| ·AUV局部路径规划问题描述及其工作流程 | 第70-71页 |
| ·基于前视声纳视域模型的POMDP设计 | 第71-82页 |
| ·前视声纳视域模型简介 | 第71-74页 |
| ·POMDP模型设计 | 第74-81页 |
| ·未知动态障碍属性预测 | 第81-82页 |
| ·加入速度规划的POMDP模型设计 | 第82-94页 |
| ·加入速度的POMDP模型 | 第82-84页 |
| ·基于三维速度势场的动态障碍物碰撞危险度 | 第84-88页 |
| ·AUV局部路径规划仿真实验 | 第88-94页 |
| ·AUV局部路径规划仿真联调试验 | 第94-97页 |
| ·仿真平台简介 | 第94-95页 |
| ·仿真联调实验设计及其结果分析 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 AUV空间避障缩尺度物理模拟试验 | 第98-122页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·AUV空间运动模拟平台 | 第98-103页 |
| ·AUV空间运动模拟平台组成 | 第98-101页 |
| ·AUV空间避障缩尺度物理模拟试验软件设计 | 第101-103页 |
| ·激光距离检测系统 | 第103-109页 |
| ·激光距离检测系统的应用 | 第103-104页 |
| ·LMS200系统的工作原理 | 第104-106页 |
| ·LMS200应用软件的二次开发 | 第106-109页 |
| ·AUV空间避障缩尺度物理模拟试验案例设计及结果分析 | 第109-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
