基于Simulink的机器人虚拟现实仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第12-16页 |
| ·虚拟现实的概念 | 第12-13页 |
| ·虚拟现实系统的关键技术 | 第13-14页 |
| ·虚拟现实与视景仿真和三维动画的比较 | 第14-15页 |
| ·虚拟现实的功能及应用 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实技术在国内外的发展及应用 | 第16-20页 |
| ·国外的发展状况 | 第16-18页 |
| ·我国的发展状况 | 第18-20页 |
| ·虚拟现实技术的优势及发展方向 | 第20-22页 |
| ·虚拟现实技术的优势 | 第20-21页 |
| ·虚拟现实技术未来的发展方向 | 第21-22页 |
| ·论文主要完成工作 | 第22-23页 |
| 第2章 五自由度机器人总体方案设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机器人的设计要求 | 第23页 |
| ·机器人的总体结构方案 | 第23-24页 |
| ·机器人驱动方案设计 | 第24-27页 |
| ·驱动元件的选择 | 第24-25页 |
| ·驱动方案的设计 | 第25-27页 |
| ·机器人运动空间分析 | 第27-28页 |
| ·机器人控制方案的设计 | 第28-30页 |
| ·总体控制方案确定 | 第28-29页 |
| ·软件系统的设计 | 第29-30页 |
| ·机器人仿真方案的设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 五自由度机器人的运动学分析 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第32-38页 |
| ·连杆坐标系及连杆参数的确定 | 第32-34页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第34-36页 |
| ·机器人轨迹计算及验证 | 第36-38页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第38-41页 |
| ·机器人在摇摆台上运动学的分析 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人虚拟现实仿真模型的构建 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·MATLAB虚拟现实工具箱介绍 | 第49-51页 |
| ·虚拟现实工具箱 | 第49-50页 |
| ·虚拟现实工具箱的应用接口 | 第50-51页 |
| ·虚拟现实仿真模型的建立 | 第51-60页 |
| ·虚拟现实几何建模 | 第51-54页 |
| ·VRML文件的编辑 | 第54-59页 |
| ·虚拟现实模型与Simulink的接口 | 第59-60页 |
| ·视点的设置 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人虚拟现实仿真交互的实现 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·固定轨迹时仿真模型运动的实现 | 第63-68页 |
| ·串口通信模式下仿真模型运动的实现 | 第68-75页 |
| ·MATLAB环境下串口通信技术 | 第69-70页 |
| ·中断方式下的实时串行通信编程 | 第70-74页 |
| ·查询方式下的串行通信编程 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
