基于虚拟现实的机械臂遥操作系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究情况综述 | 第10-13页 |
| ·遥操作的技术发展 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实在遥操作中的应用 | 第11-12页 |
| ·基于网络的遥操作系统 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 基于虚拟现实的机械臂遥操作系统总体框架 | 第15-21页 |
| ·系统总体框架 | 第15-16页 |
| ·系统层次结构 | 第16-17页 |
| ·系统功能模块设计 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机械臂及虚拟场景建模 | 第21-35页 |
| ·建模类型 | 第21-23页 |
| ·机械臂建模 | 第23-27页 |
| ·机械臂的几何建模 | 第23-24页 |
| ·机械臂的运动学建模 | 第24-27页 |
| ·构建遥操作虚拟现实场景 | 第27-30页 |
| ·开发工具 | 第27页 |
| ·虚拟场景中的对象 | 第27-29页 |
| ·虚拟场景场景树的建立 | 第29-30页 |
| ·虚拟场景关节运动的实现 | 第30-33页 |
| ·动画的实现机制 | 第30-31页 |
| ·机构运动的实现 | 第31-33页 |
| ·场景中碰撞检测 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 时延测试与分析 | 第35-46页 |
| ·时延对遥操作的影响 | 第35-36页 |
| ·网络传输时延模型 | 第36-38页 |
| ·时延的测试及其分析 | 第38-44页 |
| ·时延的测试 | 第38-40页 |
| ·测试的结果和分析 | 第40-44页 |
| ·时延模拟 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于时间和位置的预测显示 | 第46-51页 |
| ·大时延下的遥操作 | 第46-47页 |
| ·基于位置和时间的预测显示算法 | 第47-50页 |
| ·预测显示 | 第47-48页 |
| ·方案及算法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 原型系统开发及实验 | 第51-59页 |
| ·原型系统 | 第51-55页 |
| ·通讯系统 | 第51-52页 |
| ·主端的实现 | 第52-53页 |
| ·服务器（从端）的实现 | 第53-54页 |
| ·机械臂（从端）的实现 | 第54-55页 |
| ·实验及结果 | 第55-58页 |
| ·实验一写字实验 | 第55-56页 |
| ·实验二时延模拟 | 第56页 |
| ·实验三预测显示试验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 全文总结和展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的论文目录 | 第66页 |
