| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·多移动机器人协同控制概述 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 多移动机器人人工势场理论综述 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基于势场的多机器人运动模型 | 第15-16页 |
| ·人工势场法在多机器人避障中的应用 | 第16-23页 |
| ·人工势场法在群集运动与队形控制中的应用 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于相对位置的新人工势场理论 | 第27-46页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·传统势场方法及全局最小问题 | 第27-30页 |
| ·单机器人运动规划中基于相对位置的新势场函数 | 第30-43页 |
| ·带修正参数的新人工势场函数 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 多机器人运动协调中的新势场模型 | 第46-58页 |
| ·基于群集控制律的多移动机器人运动协调 | 第46-49页 |
| ·基于相对位置思想的多机器人运动新势场模型 | 第49-53页 |
| ·新势场模型群内部人工势场函数及参数选取 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于流函数和动态链接规则的多机器人Swarming 控制 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·流函数法路径规划 | 第58-60页 |
| ·基于动态连接规则的Swarming 控制 | 第60-63页 |
| ·基于单一连接规则的Swarming 控制 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 P2-Dxe 移动机器人平台介绍 | 第68-70页 |
| ·硬件平台 | 第68页 |
| ·软件平台 | 第68-70页 |
| 7 仿真实验与分析 | 第70-78页 |
| ·单机器人路径规划仿真实验与分析 | 第70-73页 |
| ·多机器人运动协调仿真实验与分析 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 8 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·问题与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第86页 |