| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题的提出及意义 | 第10页 |
| ·惯性导航技术的发展过程 | 第10-12页 |
| ·惯性导航技术的重要地位 | 第12-13页 |
| ·我国惯性导航技术的发展 | 第13页 |
| ·论文研究的内容 | 第13-15页 |
| 2 惯性导航系统 | 第15-23页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第15-19页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第15-17页 |
| ·参数说明 | 第17-19页 |
| ·惯性导航系统的特点与分类 | 第19-23页 |
| 3 捷联惯性导航的硬件实现 | 第23-28页 |
| ·捷联惯性导航系统的硬件组成 | 第23页 |
| ·捷联惯性导航系统的主要硬件选择 | 第23-28页 |
| ·加速度计的选择 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪的选择 | 第25-26页 |
| ·模数转换器的选择 | 第26-27页 |
| ·单片机的选择 | 第27-28页 |
| 4 捷联惯性导航系统的数据处理 | 第28-57页 |
| ·惯性器件的温度补偿 | 第28页 |
| ·惯性器件的数学模型与误差补偿原理 | 第28-31页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第28-30页 |
| ·陀螺仪的数学模型 | 第30页 |
| ·惯性器件的误差补偿原理 | 第30-31页 |
| ·捷联惯性导航系统的卡尔曼滤波方程 | 第31-43页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第31-34页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第34-40页 |
| ·转移矩阵Φ_(k,k-1)和系统噪声方差阵Q_k的计算 | 第40-43页 |
| ·捷联惯性导航系统的机上执行算法 | 第43-55页 |
| ·捷联惯性导航系统的力学编排方程 | 第44-45页 |
| ·捷联惯性导航系统的方向余弦法 | 第45-54页 |
| ·余弦矩阵微分方程 | 第54-55页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准技术 | 第55-57页 |
| ·初始对准技术概述 | 第55-56页 |
| ·初始对准的特点 | 第56-57页 |
| 5 系统软件编写及试验结果 | 第57-73页 |
| ·系统软件的编写 | 第57-60页 |
| ·MATLAB简介 | 第57页 |
| ·定位过程简介 | 第57-58页 |
| ·捷联惯性导航系统的定位软件概述 | 第58-60页 |
| ·系统实验结果 | 第60-72页 |
| ·实验误差原因分析 | 第72-73页 |
| 6 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 A 捷联惯性导航系统实物图 | 第78-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |