无线遥控液压爬行机器人
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-18页 |
| ·无线遥控液压爬行机器人课题背景 | 第12-13页 |
| ·液压爬行施工装备现状 | 第13-16页 |
| ·国内液压爬行施工装备介绍 | 第13-14页 |
| ·国外液压爬行施工装备介绍 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无线遥控液压爬行机器人系统构成 | 第18-41页 |
| ·爬行机器人工作原理 | 第18-20页 |
| ·机械执行机构 | 第20-33页 |
| ·爬行器 | 第20-30页 |
| ·爬行器自锁形式研究 | 第20-24页 |
| ·爬行器执行机构形式研究 | 第24-30页 |
| ·顶缸滑靴机构 | 第30-33页 |
| ·控制系统 | 第33-39页 |
| ·电气控制系统 | 第33-34页 |
| ·液压控制系统 | 第34-38页 |
| ·传感检测系统 | 第38-39页 |
| ·机器人系统的构成 | 第39-41页 |
| 第3章 机器人机械结构优化分析 | 第41-71页 |
| ·机械结构分析优化概述 | 第41页 |
| ·有限元分析软件在此课题中的运用 | 第41-42页 |
| ·斜楔齿形分析优化 | 第42-60页 |
| ·失效原因分析 | 第43-44页 |
| ·齿形模型的建立 | 第44-47页 |
| ·齿形有限元分析 | 第47-60页 |
| ·齿形分析结论 | 第60页 |
| ·锁紧座的有限元分析和优化 | 第60-66页 |
| ·滑靴机构减摩耐磨分析 | 第66-71页 |
| ·滑块材料以及润滑方式选择 | 第67-69页 |
| ·滑块承载能力分析 | 第69-71页 |
| 第4章 控制系统策略研究 | 第71-87页 |
| ·控制策略概述 | 第71页 |
| ·运动特征分析 | 第71-75页 |
| ·间歇运动特征分析 | 第72-73页 |
| ·连续运动特征分析 | 第73-75页 |
| ·控制策略分析 | 第75-83页 |
| ·概述 | 第75页 |
| ·相对位移控制策略 | 第75-78页 |
| ·绝对位移控制策略 | 第78-80页 |
| ·同步控制策略 | 第80-81页 |
| ·报警控制策略 | 第81-82页 |
| ·控制策略总结 | 第82-83页 |
| ·控制模式研究与展望 | 第83-87页 |
| ·一点对多点可扩展模式分析 | 第83-85页 |
| ·有线网络—无线网络模式 | 第85页 |
| ·遥控器面板模拟 | 第85-87页 |
| 第5章 无线遥控应用 | 第87-102页 |
| ·无线遥控应用概述 | 第87页 |
| ·蓝牙无线通信在机器人系统中的应用 | 第87-93页 |
| ·蓝牙技术及应用概述 | 第87-88页 |
| ·蓝牙设备与单片机接口 | 第88-90页 |
| ·一点对多点无线通信策略 | 第90-93页 |
| ·控制器数据处理策略 | 第93-97页 |
| ·键盘信息采集 | 第93-94页 |
| ·开关量采集函数 | 第94-96页 |
| ·实时数据处理 | 第96-97页 |
| ·无线模块通信协议的制订 | 第97-100页 |
| ·蓝牙无线遥控设备可靠性试验 | 第100-102页 |
| ·概述 | 第100页 |
| ·测试程序 | 第100-101页 |
| ·测试结论 | 第101-102页 |
| 第6章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第102-103页 |
| ·进一步研究的方向 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-107页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第107页 |
