基于模糊理论的自动倒车控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·自动倒车系统的发展现状及本课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·自动倒车系统的发展现状 | 第9-10页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·本文相关技术概述 | 第11-14页 |
| ·模糊控制理论 | 第11-12页 |
| ·路径规划 | 第12-13页 |
| ·嵌入式系统 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 自动倒车控制器的设计及仿真 | 第16-57页 |
| ·自动倒车控制器的总体设计 | 第16-18页 |
| ·自动倒车问题分析 | 第16-17页 |
| ·自动倒车控制器总体构成 | 第17-18页 |
| ·全局自动倒车模糊控制器的设计与仿真 | 第18-34页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第18-20页 |
| ·全局自动倒车模糊控制器的设计 | 第20-27页 |
| ·汽车运动学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·仿真程序的编写及仿真结果分析 | 第28-33页 |
| ·应用—模拟驾校汽车驾驶考试题目二 | 第33-34页 |
| ·基于变论域思想的微调模糊控制器的设计与仿真 | 第34-43页 |
| ·变论域思想 | 第34-35页 |
| ·基于变论域思想的微调模糊控制器的设计 | 第35-38页 |
| ·微调控制器的仿真 | 第38-43页 |
| ·局部避障模糊控制器的设计与仿真 | 第43-56页 |
| ·人工势场法概述 | 第43-45页 |
| ·避障控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·避障控制器的仿真 | 第48-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 自动倒车控制器在 ARM平台上的实现 | 第57-65页 |
| ·ARM微处理器及μC/OS-Ⅱ实时操作系统简介 | 第57-59页 |
| ·ARM微处理器 | 第57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ实时操作系统 | 第57-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统在 ARM中的移植 | 第59-60页 |
| ·基于 ARM+μC/OS-Ⅱ的控制器程序设计 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 自动倒车模糊控制芯片总体设计 | 第65-88页 |
| ·IC设计概述 | 第65-69页 |
| ·硬件描述语言Verilog简介 | 第69-70页 |
| ·自动倒车控制芯片的总体结构 | 第70-76页 |
| ·模块功能及接口信号描述 | 第76-87页 |
| ·FPU(浮点运算单元) | 第76-79页 |
| ·ALU(算术逻辑单元) | 第79-82页 |
| ·隶属函数储存单元 | 第82-84页 |
| ·控制规则存储单元 | 第84-85页 |
| ·模糊化、模糊推理、解模糊单元 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 实验平台的搭建及实验 | 第88-100页 |
| ·实验平台的组成 | 第88-90页 |
| ·直流电机 PWM调速及驱动电路的设计 | 第90-92页 |
| ·PWM调速原理 | 第90-91页 |
| ·驱动电路设计 | 第91-92页 |
| ·步进电机驱动电路设计 | 第92-95页 |
| ·红外定位模块 | 第95-97页 |
| ·实验结果及分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 结论与展望 | 第100-102页 |
| ·结论 | 第100-101页 |
| ·论文成果小结 | 第100页 |
| ·论文创新点 | 第100-101页 |
| ·未来展望 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 附录1 仿真程序源代码 | 第105-136页 |
| 附录2 其他相关程序源码 | 第136-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第141页 |
