有力觉及视觉临场感的遥操作机器人系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-26页 |
| ·临场感遥操作机器人的研究背景 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人的研究概述 | 第11-13页 |
| ·临场感技术研究概述 | 第13-15页 |
| ·遥操作力反馈操纵杆的研究 | 第15-18页 |
| ·临场感遥操作系统目前主要研究进展及存在的问题 | 第18-23页 |
| ·监控和协作控制 | 第19-21页 |
| ·具有VR 辅助的遥操作 | 第21-22页 |
| ·具有通信时延的遥操作 | 第22-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-26页 |
| 第二章 临场感遥操作机器人系统组成 | 第26-40页 |
| ·临场感遥操作系统概述 | 第26-28页 |
| ·临场感遥操作机器人系统总体构成 | 第28-39页 |
| ·主手操纵杆子系统 | 第30-31页 |
| ·从机械手子系统 | 第31-32页 |
| ·电液控制子系统 | 第32-34页 |
| ·位移伺服控制子系统 | 第34-36页 |
| ·力觉临场感子系统 | 第36页 |
| ·无线通信及视频处理子系统 | 第36-38页 |
| ·视觉虚拟现实子系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 四自由度机械手运动学与动力学分析 | 第40-54页 |
| ·四自由度机械手的运动学方程 | 第40-47页 |
| ·机械手连杆的几何参数 | 第40-42页 |
| ·机械手的连杆坐标系 | 第42-43页 |
| ·连杆变换矩阵及正向运动学 | 第43-45页 |
| ·机械手关节液压缸伸长与摆角的关系 | 第45-47页 |
| ·四自由度机械手的动力学方程 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 遥操作机器人控制软件设计 | 第54-68页 |
| ·控制器主要软件模块及功能 | 第54-57页 |
| ·无线网络通讯环节的软件设计 | 第57-61页 |
| ·网络通信协议的选取 | 第57-58页 |
| ·控制命令与反馈信息的传输 | 第58页 |
| ·视频图像的传输 | 第58-59页 |
| ·通讯程序实现要点 | 第59-61页 |
| ·多线程及异步程序设计技术 | 第61-63页 |
| ·基于设备驱动程序的实时控制 | 第63-67页 |
| ·虚拟设备驱动程序简介 | 第63-64页 |
| ·VxD 的开发与设计 | 第64-65页 |
| ·驱动程序与应用程序的通讯 | 第65-66页 |
| ·应用程序对中断事件的响应 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 面向对象的机器人虚拟仿真环境设计 | 第68-84页 |
| ·OPENGL 系统介绍 | 第69-72页 |
| ·OpenGL 体系结构 | 第69-70页 |
| ·OpenGL 工作流程 | 第70-72页 |
| ·图形机器人模型的建立 | 第72-76页 |
| ·机器人基本几何体的三维构建 | 第72-74页 |
| ·立体感图形的生成 | 第74-75页 |
| ·机器人模型的运动实现 | 第75-76页 |
| ·图形机器人的碰撞检测 | 第76-83页 |
| ·图形机器人抓取物体的精确碰撞检测 | 第77-81页 |
| ·图形机器人移动物体的精确碰撞检测 | 第81-83页 |
| ·图形机器人的碰撞检测实验 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 液压缸位置伺服控制系统设计 | 第84-102页 |
| ·电液位置伺服系统组成 | 第84-85页 |
| ·电液控制系统模型 | 第85-93页 |
| ·电液比例控制器设计 | 第93-97页 |
| ·PID 串联校正控制器设计 | 第97-101页 |
| ·PID 控制算法介绍 | 第97-98页 |
| ·位置控制环节的数字PD 串联校正 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 主－从遥操作双向伺服控制 | 第102-128页 |
| ·双向伺服控制理论 | 第102-105页 |
| ·主－从双向伺服控制类型 | 第105-109页 |
| ·操纵杆伺服控制及力觉临场感试验 | 第109-111页 |
| ·液压驱动操纵杆的伺服控制原理 | 第109-110页 |
| ·操纵杆的力觉反馈 | 第110-111页 |
| ·单自由度主－从遥操作试验 | 第111-121页 |
| ·试验方案 | 第111-112页 |
| ·力传感器信号处理 | 第112-115页 |
| ·力觉双向伺服算法比较试验 | 第115-121页 |
| ·两自由度液压操纵杆主－从遥操作试验 | 第121-125页 |
| ·机械手力觉临场感试验 | 第122-124页 |
| ·工程机器人位置跟随试验 | 第124-125页 |
| ·具有通信时延的遥操作及试验研究 | 第125-127页 |
| ·基于虚拟现实的遥控作业试验平台 | 第125-126页 |
| ·大时延环境下的遥操作实验 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第八章 全文总结 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及科研成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 摘要 | 第143-146页 |
| ABSTRACT | 第146-150页 |
