| 主要符号表 | 第1-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究飞机舵面角位移标定技术的目的、要求和意义 | 第11-12页 |
| ·本项研究的目的和意义及课题背景 | 第11页 |
| ·本项研究的设计要求 | 第11-12页 |
| ·大角度测角方法综述 | 第12-18页 |
| ·多齿分度盘测角法 | 第12页 |
| ·圆磁栅测角法 | 第12页 |
| ·圆形感应同步器测角法 | 第12页 |
| ·圆光栅测角法 | 第12页 |
| ·光电角编码器测角法 | 第12-13页 |
| ·环形激光器测角法 | 第13页 |
| ·光栅楔形平板角位移传感器测角法 | 第13-14页 |
| ·光栅角锥棱镜角位移传感器测角法 | 第14-15页 |
| ·计算机视觉测量方法 | 第15-18页 |
| ·本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| ·本文内容安排 | 第19-20页 |
| 2 基于圆形靶单目视觉标定飞机舵面角位移的原理和方法 | 第20-22页 |
| ·标定系统坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·以相机为参照物的相机坐标系 | 第20页 |
| ·像面坐标系 | 第20-21页 |
| ·标定基本原理 | 第21页 |
| ·标定基本方法 | 第21-22页 |
| 3 基于单圆靶的单目视觉姿态测量方法 | 第22-27页 |
| ·标定基本方法 | 第22页 |
| ·特征圆法向量的解析算法的建立 | 第22-24页 |
| ·特征圆上五个特征点像点位置的确定 | 第22页 |
| ·特征圆C 上特征点B 的坐标计算 | 第22-23页 |
| ·特征圆法线的方向余弦的求解 | 第23-24页 |
| ·舵面角位移φ的解析式推导 | 第24页 |
| ·特征圆与机舵转轴不平行时角位移测量值的修正 | 第24-25页 |
| ·数学仿真 | 第25-26页 |
| ·优缺点分析 | 第26-27页 |
| ·优点 | 第26页 |
| ·缺 | 第26-27页 |
| 4 基于双圆靶的单目视觉姿态测量方法 | 第27-30页 |
| ·标定方法 | 第27页 |
| ·圆平面法向量的解析算法 | 第27-28页 |
| ·圆平面的俯仰角θ的求解 | 第27-28页 |
| ·圆平面法线的方向余弦的计算 | 第28页 |
| ·表示舵面角位移φ的解析式的推导 | 第28-29页 |
| ·优缺点分析 | 第29-30页 |
| ·优点 | 第29页 |
| ·缺点 | 第29-30页 |
| 5 基于三圆靶的单目视觉姿态测量方法 | 第30-34页 |
| ·测量方法 | 第30页 |
| ·标定系统坐标系的建立 | 第30-31页 |
| ·以相机为参照物的相机坐标系 | 第31页 |
| ·像面坐标系 | 第31页 |
| ·靶面坐标系 | 第31页 |
| ·物、像空间坐标间关系的解算模型的建立 | 第31-32页 |
| ·靶平面法线的方向余弦的求解 | 第32页 |
| ·舵面角位移φ的解析表达式 | 第32页 |
| ·三圆靶方案结论 | 第32-34页 |
| ·优点 | 第32-33页 |
| ·缺点 | 第33-34页 |
| 6 所需仪器设备及其布置 | 第34-36页 |
| ·系统组成 | 第34页 |
| ·对摄像机的要求 | 第34页 |
| ·特征圆标志样式的确定 | 第34页 |
| ·仪器设备的架设 | 第34-35页 |
| ·物理仿真实验装置 | 第35-36页 |
| 7 精确确定圆心像点位置的图像处理技术的研究 | 第36-42页 |
| ·基本原理 | 第36页 |
| ·圆的像区的划分方法 | 第36-37页 |
| ·精确确定组成十字线的像中每条直线的方程和圆心像点位置 | 第37-39页 |
| ·“黄金分割”搜索法 | 第37-38页 |
| ·利用两点式初步确定在像面上直线方程及圆心的像点位置 | 第38页 |
| ·精确确定圆心像点位置的亚像素处理技术 | 第38-39页 |
| ·数学仿真 | 第39-42页 |
| 8 精确确定特征直径端点像点位置的图像处理技术的研究 | 第42-45页 |
| ·特征直径端点特性分析 | 第42-43页 |
| ·特征直径的定义及其主要特性 | 第42页 |
| ·特征直径端点像点的特性分析 | 第42-43页 |
| ·寻找特征直径端点位置的分区方法 | 第43页 |
| ·建立寻找准椭圆轮廓线上对称点坐标的信息库变量 | 第43-44页 |
| ·采用“亚象素”方法处理准椭圆轮廓线上像点坐标的信息库变量 | 第44页 |
| ·特征直径端点的几种判据 | 第44-45页 |
| 9 误差分析 | 第45-51页 |
| ·分析解算模型自身存在的原理性方法误差 | 第45页 |
| ·测试系统安装误差 | 第45页 |
| ·摄像机成像系统产生的误差 | 第45-48页 |
| ·焦距误差 | 第45-46页 |
| ·摄像机CCD 成像面与光轴不垂直 | 第46-47页 |
| ·主光轴与电轴不重合的误差的影响 | 第47-48页 |
| ·图像处理时特征参数提取误差的影响 | 第48-51页 |
| ·分析定位误差 | 第48页 |
| ·分析确定测试靶姿态的误差 | 第48-51页 |
| 10 结论 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·今后研究工作展望 | 第51-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 学位论文知识产权声明 | 第55-56页 |
| 学位论文独创性声明 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
