微小型无人直升机三轴飞行仿真转台设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·论文背景介绍 | 第10-13页 |
| ·无人飞行器概述 | 第10-11页 |
| ·微小型无人直升机 | 第11-13页 |
| ·飞行仿真转台 | 第13-15页 |
| ·仿真技术及飞行仿真 | 第13-14页 |
| ·飞行仿真转台 | 第14-15页 |
| ·国内外仿真转台的发展状况 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 转台总体设计方案 | 第18-27页 |
| ·三轴转台的工作原理及数学模型 | 第18-20页 |
| ·三轴转台的工作原理 | 第18页 |
| ·三轴转台的动力学模型 | 第18-20页 |
| ·三轴转台技术指标 | 第20-23页 |
| ·飞行仿真转台的关键性能指标 | 第20-21页 |
| ·确定本三轴转台技术指标的出发点 | 第21-22页 |
| ·转台的技术指标 | 第22-23页 |
| ·总体结构与驱动设计 | 第23-25页 |
| ·总体结构 | 第23-24页 |
| ·驱动方式及驱动元件 | 第24-25页 |
| ·控制系统 | 第25-27页 |
| 第三章 仿真转台机械设计 | 第27-35页 |
| ·台体结构设计 | 第27-28页 |
| ·基座 | 第27页 |
| ·框架 | 第27-28页 |
| ·电机安装、轴承和连轴器 | 第28页 |
| ·限位开关 | 第28页 |
| ·电机容量选择 | 第28-34页 |
| ·内环电机 | 第29-31页 |
| ·中环电机 | 第31-32页 |
| ·外环电机 | 第32-34页 |
| ·转台的标定检测 | 第34-35页 |
| 第四章 转台伺服控制系统设计 | 第35-51页 |
| ·伺服控制系统介绍 | 第35-37页 |
| ·伺服控制技术的发展 | 第35-36页 |
| ·伺服控制系统的组成 | 第36-37页 |
| ·三轴转台伺服控制系统的结构原理 | 第37-38页 |
| ·三菱MR-J2S交流伺服系统 | 第38-47页 |
| ·性能介绍 | 第38-39页 |
| ·系统构成 | 第39-40页 |
| ·控制模式 | 第40-41页 |
| ·角位置传感器 | 第41-42页 |
| ·控制算法与参数调整 | 第42-47页 |
| ·PID控制原理 | 第42-44页 |
| ·三菱MR-J2S交流伺服系统控制原理 | 第44-45页 |
| ·增益调整 | 第45-47页 |
| ·三轴转台通信系统 | 第47-51页 |
| ·通信系统结构 | 第47-48页 |
| ·通信规则 | 第48-51页 |
| ·帧格式 | 第48-49页 |
| ·通信协议 | 第49页 |
| ·控制指令 | 第49-50页 |
| ·初始化 | 第50-51页 |
| 第五章 上位机控制软件设计 | 第51-58页 |
| ·上位机控制软件的主要功能 | 第51页 |
| ·软件流程 | 第51-54页 |
| ·上位机控制软件主程序流程 | 第51-53页 |
| ·伺服控制状态下的流程 | 第53-54页 |
| ·串行通信模块编程 | 第54-55页 |
| ·精密定时器类的实现 | 第55-56页 |
| ·软件界面设计 | 第56-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间完成的学术论文 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
