| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 国内外球形电动机的发展概况 | 第11-17页 |
| 1．1．1 引言 | 第11页 |
| 1．1．2 球形电动机的国内外研究情况 | 第11-17页 |
| 1．2 球形电动机的特点和广泛用途 | 第17-18页 |
| 1．3 球形电动机亟待解决的问题 | 第18-19页 |
| 1．4 本文所做的工作 | 第19-20页 |
| 第二章 永磁球形步进电动机的运动分析 | 第20-29页 |
| 2．1 概述 | 第20页 |
| 2．2 一种新型永磁球形步进电动机的结构 | 第20-21页 |
| 2．3 永磁球形步进电动机的磁场分析 | 第21-22页 |
| 2．4 永磁球形步进电动机的转矩分析 | 第22-23页 |
| 2．5 永磁球形步进电动机的运动分析 | 第23-28页 |
| 2．5．1 坐标变换 | 第23-25页 |
| 2．5．2 永磁球形步进电动机的运动分析 | 第25-28页 |
| 2．6 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 永磁球形步进电动机的开环控制及仿真 | 第29-48页 |
| 3．1 概述 | 第29页 |
| 3．2 永磁体位置坐标计算 | 第29-32页 |
| 3．3 利用查表法实现永磁球形步进电动机的开环控制 | 第32-37页 |
| 3．3．1 查表法 | 第32-34页 |
| 3．3．2 仿真实例及分析 | 第34-37页 |
| 3．4 利用加权无向图实现永磁球形步进电动机的开环控制 | 第37-47页 |
| 3．4．1 永磁球形步进电动机的路径图的构造、存储方式以及搜索算法 | 第37-42页 |
| 3．4．2 仿真及实例 | 第42-47页 |
| 3．5 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 永磁球形步进电动机的闭环控制及仿真 | 第48-57页 |
| 4．1 概述 | 第48页 |
| 4．2 永磁体表面的着色及传感器编码 | 第48-51页 |
| 4．2．1 永磁体表面的着色 | 第48-51页 |
| 4．2．2 传感器编码 | 第51页 |
| 4．3 永磁球形步进电动机路径图的构造 | 第51-52页 |
| 4．4 闭环控制策略 | 第52-54页 |
| 4．5 仿真实例及分析 | 第54-55页 |
| 4．6 小结 | 第55-57页 |
| 第五章 结语 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
