多自由度切割机器人的控制系统设计与实现
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 课题提出的背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1．2 数控切割机的发展现状 | 第10-12页 |
| 1．3 数控技术发展概况 | 第12-15页 |
| 第2章 机械主体结构设计 | 第15-22页 |
| 2．1 小开孔切割机的机械设计 | 第15-19页 |
| 2．2 管端切割机的机械主体结构设计 | 第19-20页 |
| 2．3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 小开孔切割机的硬件平台设计 | 第22-38页 |
| 3．1 控制方案的确定 | 第22-24页 |
| 3．2 硬件平台的搭建 | 第24-35页 |
| 3．2．1 微控制器简介 | 第24-25页 |
| 3．2．2 参数输入接口设计 | 第25-26页 |
| 3．2．3 显示接口电路的设计 | 第26-28页 |
| 3．2．4 数据存储器的接口设计 | 第28-29页 |
| 3．2．5 步进电机驱动控制设计 | 第29-34页 |
| 3．2．6 接近传感器的信号输入电路设计 | 第34-35页 |
| 3．3 电磁兼容设计 | 第35-36页 |
| 3．4 硬件平台设计改进展望 | 第36-37页 |
| 3．5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 小开孔切割机的软件结构设计 | 第38-56页 |
| 4．1 基于单片机的数控系统的控制软件内容 | 第38-39页 |
| 4．2 数学处理 | 第39-48页 |
| 4．2．1 相贯线及其展开的离散节点的计算 | 第40-44页 |
| 4．2．2 坡口线计算 | 第44-47页 |
| 4．2．3 切割速度 | 第47-48页 |
| 4．3 示教数据补偿与切割数据生成存储 | 第48-50页 |
| 4．4 软件控制部分 | 第50-54页 |
| 4．4．1 软件控制部分功能实现 | 第51-52页 |
| 4．4．2 数控系统插补技术 | 第52-54页 |
| 4．5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于 PC的数控系统硬件平台的设计 | 第56-68页 |
| 5．1 开放式数控系统 | 第56-57页 |
| 5．2 基于 PC+运动控制板的数控系统 | 第57-59页 |
| 5．2．1 工业控制计算机(IPC)的特点 | 第58-59页 |
| 5．2．2 运动控制板(运动控制器)概述 | 第59页 |
| 5．3 控制系统组成 | 第59-66页 |
| 5．3．1 运动控制板及其选型 | 第60-65页 |
| 5．3．2 输入输出板卡及其选型 | 第65-66页 |
| 5．3．3 其它端子板 | 第66页 |
| 5．4 系统硬件抗干扰设计 | 第66-67页 |
| 5．5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
