遥操作机器人虚拟现实系统的研究
| 绪论 | 第1-14页 |
| ·关于机器人 | 第7-8页 |
| ·关于临场感遥操作机器人 | 第8-9页 |
| ·关于虚拟现实技术 | 第9-12页 |
| ·关于本论文 | 第12-14页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究目的 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 实验系统 | 第14-25页 |
| ·实验系统概览 | 第14-16页 |
| ·实验系统 | 第14-15页 |
| ·操作系统的控制全过程 | 第15-16页 |
| ·工程机器人 | 第16-22页 |
| ·机器人的机械本体 | 第16-18页 |
| ·电液控制子系统 | 第18-19页 |
| ·操纵杆 | 第19-21页 |
| ·操纵杆的特性 | 第21-22页 |
| ·位移伺服控制子系统 | 第22-23页 |
| ·3D图形输入装置 | 第23-25页 |
| 第三章 液压控制系统的数学建模 | 第25-37页 |
| ·主系统的数学模型 | 第27页 |
| ·从系统的数学模型 | 第27-37页 |
| ·方程的求取 | 第27-31页 |
| ·数学模型的线性化 | 第31-34页 |
| ·无因次化 | 第34-36页 |
| ·从系统的控制方块图 | 第36-37页 |
| 第四章 虚拟空间程序简介 | 第37-50页 |
| ·VR 的概念 | 第37-39页 |
| ·概念 | 第37-38页 |
| ·实用性 | 第38-39页 |
| ·关于虚拟空间的编程 | 第39-44页 |
| ·虚拟机器人程序 | 第39-40页 |
| ·图像传送程序 | 第40-44页 |
| ·接触判定与物体的移动 | 第44-46页 |
| ·接触判定 | 第44-46页 |
| ·物体的移动 | 第46页 |
| ·关于多视图问题 | 第46-47页 |
| ·视点与注目点的移动 | 第47-50页 |
| 第五章 移动视点的改进设计及实验 | 第50-60页 |
| ·视点与参照点的自动移动 | 第50-52页 |
| ·算法的改进 | 第52-55页 |
| ·确定最佳视点的实验 | 第55-57页 |
| ·实验目的 | 第55-56页 |
| ·实验过程 | 第56页 |
| ·实验条件 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-59页 |
| ·操作者感想 | 第59-60页 |
| 第六章 虚拟机械手的闭环控制 | 第60-66页 |
| ·现有的控制方案 | 第60-61页 |
| ·改进控制方案的提出 | 第61-64页 |
| ·工作进展 | 第64-66页 |
| 第七章 结论 | 第66-68页 |
| ·本文结论 | 第66页 |
| ·今后工作课题展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 摘要 | 第72-75页 |
| ABSTRACT | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
