| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 足球机器人及其发展 | 第7-9页 |
| 1．2 我国足球机器人的发展 | 第9-10页 |
| 1．3 MiroSot足球机器人 | 第10-11页 |
| 1．4 机器人足球系统研究的关键问题 | 第11-12页 |
| 1．5 课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1．6 论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 足球机器人小车控制器总体设计 | 第14-25页 |
| 2．1 足球机器人小车控制器的技术要求 | 第15-16页 |
| 2．2 常见足球机器小车控制器 | 第16-20页 |
| 2．2．1 基于MCS51单片机的足球机器人小车控制器 | 第16-17页 |
| 2．2．2 基于16位单片机的足球机器人小车控制器 | 第17-18页 |
| 2．2．3 基于DSP的足球机器人小车控制器 | 第18-20页 |
| 2．2．4 其它类型的足球机器人控制器 | 第20页 |
| 2．3 基于嵌入式系统得的足球机器人小车控制器的总体设计 | 第20-24页 |
| 2．3．1 小车控制器嵌入式系统主控CPU的选择 | 第21-22页 |
| 2．3．2 S3C2410微处理器 | 第22-23页 |
| 2．3．3 嵌入式操作系统的选择 | 第23-24页 |
| 2．4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 足球机器人小车控制器硬件设计 | 第25-35页 |
| 3．1 核心板电路 | 第25-29页 |
| 3．1．1 CPU电路 | 第25-26页 |
| 3．1．2 晶振电路与复位电路 | 第26-27页 |
| 3．1．4 Flash存储器接口电路 | 第27-28页 |
| 3．1．5 SDRAM接口电路 | 第28-29页 |
| 3．2 接口板电路设计 | 第29-34页 |
| 3．2．1 JTAG接口电路 | 第30页 |
| 3．2．2 电机驱动电路 | 第30-31页 |
| 3．2．3 基于CPLD的速度检测单元 | 第31-33页 |
| 3．2．4 车载接收通讯单元 | 第33页 |
| 3．2．5 电源电路 | 第33-34页 |
| 3．3 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 控制器系统软件设计 | 第35-62页 |
| 4．1 Linux引导程序的设计和Linux的移植 | 第35-42页 |
| 4．1．1 Linux引导程序的设计 | 第35-39页 |
| 4．1．2 交叉编译环境的建立 | 第39-41页 |
| 4．1．3 设置软件开发环境 | 第41页 |
| 4．1．4 Linux内核编译和下载 | 第41-42页 |
| 4．2 Linux环境下驱动程序和应用程序的设计 | 第42-45页 |
| 4．2．1 Linux环境下驱动程序设计 | 第42-43页 |
| 4．2．2 设备驱动的添加 | 第43-44页 |
| 4．2．3 应用程序的添加 | 第44-45页 |
| 4．3 基本控制层的设计与实现 | 第45-48页 |
| 4．3．1 通讯协议 | 第46-47页 |
| 4．3．2 控制系统应用程序设计 | 第47-48页 |
| 4．4 自适应模糊PID控制器的设计 | 第48-61页 |
| 4．4．1 直流电机的数学模型 | 第49-51页 |
| 4．4．2 数字PID控制器 | 第51-53页 |
| 4．4．3 自适应模糊PID控制器设计 | 第53-61页 |
| 4．5 小结 | 第61-62页 |
| 第五章 印刷电路板设计和系统调试 | 第62-70页 |
| 5．1 印刷电路板设计 | 第62-63页 |
| 5．1．1 电源质量与分配 | 第62-63页 |
| 5．1．2 同类型信号线的分布 | 第63页 |
| 5．2 系统调试 | 第63-69页 |
| 5．2．1 ARM体系中调试方法 | 第63-65页 |
| 5．2．2 电源、晶振及复位电路 | 第65页 |
| 5．2．3 S3C2410及JTAG接口电路 | 第65-66页 |
| 5．2．4 SDRAM接口电路的调试 | 第66-68页 |
| 5．2．5 Flash接口电路的调试 | 第68-69页 |
| 5．3 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6．1 结论 | 第70页 |
| 6．2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文及参与的项目 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
