| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 引言 | 第7-14页 |
| 1．1 课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1．2 系统概况 | 第8-10页 |
| 1．3 卷绕头控制系统的关键点 | 第10-12页 |
| 1．3．1 卷绕速度控制 | 第11页 |
| 1．3．2 动作逻辑控制 | 第11-12页 |
| 1．3．3 卷绕防叠控制 | 第12页 |
| 1．4 本文主要工作与研究内容 | 第12-14页 |
| 2 自抗扰控制器 | 第14-30页 |
| 2．1 自抗扰控制器的发展 | 第14-15页 |
| 2．2 PID控制器 | 第15-16页 |
| 2．3 非线性 PID控制器 | 第16-20页 |
| 2．3．1 跟踪微分器 | 第17-18页 |
| 2．3．2 非线性组合 | 第18-20页 |
| 2．4 自抗扰控制器 | 第20-26页 |
| 2．4．1 反馈线性化 | 第20-21页 |
| 2．4．2 扩张状态观测器ESO | 第21-23页 |
| 2．4．3 自抗扰控制器的结构 | 第23-24页 |
| 2．4．4 自抗扰控制器的离散算法 | 第24-25页 |
| 2．4．5 自抗扰控制器的参数整定 | 第25-26页 |
| 2．5 ADRC与 PID、NLPID仿真比较 | 第26-29页 |
| 2．6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 卷绕头的贝加莱运动控制系统方案 | 第30-41页 |
| 3．1 运动控制系统现状 | 第30-31页 |
| 3．2 可编程计算机控制器 PCC | 第31-37页 |
| 3．2．1 PCC硬件 | 第31-32页 |
| 3．2．2 PCC软件 | 第32-34页 |
| 3．2．3 B&R高级编程 | 第34-37页 |
| 3．2．3．1 数据模块 | 第34-35页 |
| 3．2．3．2 任务调度 | 第35页 |
| 3．2．3．3 中断任务和例外任务 | 第35-37页 |
| 3．3 多功能控制器 ACOPOS | 第37-40页 |
| 3．3．1 电力传动系统 | 第37-38页 |
| 3．3．2 网络通讯——Ethernet Powerlink | 第38-39页 |
| 3．3．3 贝加莱NC概念 | 第39-40页 |
| 3．4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于自抗扰控制器的速度控制系统 | 第41-52页 |
| 4．1 卷绕运动分析 | 第41-44页 |
| 4．1．1 横动运动 | 第41-42页 |
| 4．1．2 直接传动卷绕 | 第42-44页 |
| 4．2 接触压力调节 | 第44-45页 |
| 4．3 卷绕防叠设计 | 第45-48页 |
| 4．4 卷绕头速度控制 | 第48-52页 |
| 5 全文总结 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录1 | 第57-59页 |
| 附录2 | 第59-60页 |
| 读研期间发表的论文和参与的科研项目 | 第60-61页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第61页 |