| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·国内外水下潜器发展概况 | 第9-13页 |
| ·载人潜器HOV(High Occupancy Vehicles) | 第9-10页 |
| ·远程遥操作潜器ROV(Remotely Operated Vehicles) | 第10-11页 |
| ·水下自航行潜器AUV(Autonomous underwater vehicles) | 第11-13页 |
| ·小型AUV 外形与水动力研究现状 | 第13-14页 |
| ·水下自航行器研究背景 | 第14页 |
| ·本文主要研究任务 | 第14-15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 水下自航行器设计要求 | 第17-20页 |
| ·航行器总体性能要求 | 第17页 |
| ·航行器工作过程 | 第17页 |
| ·航行器外形与结构组成 | 第17-18页 |
| ·航行器重心与浮心位置 | 第18-19页 |
| ·航行器各部件功能 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 水下自航行器运动学与动力学建模 | 第20-38页 |
| ·坐标系 | 第20-22页 |
| ·坐标系选择 | 第20-21页 |
| ·体坐标系与地坐标系间的转换 | 第21-22页 |
| ·航行器运动学 | 第22-25页 |
| ·航行器运动速度 | 第22-24页 |
| ·航行器旋转角速度 | 第24-25页 |
| ·航行器动力学方程 | 第25-29页 |
| ·力平衡方程 | 第26-27页 |
| ·力矩平衡方程 | 第27-29页 |
| ·航行器水下运动所受外力 | 第29-37页 |
| ·流体静态力 | 第29-31页 |
| ·流体动态力 | 第31-36页 |
| ·推进器推力 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 航行器几何外形、阻力以及推进 | 第38-73页 |
| ·物体阻力产生机理 | 第38-44页 |
| ·几个基本概念 | 第39-41页 |
| ·物体绕流阻力 | 第41-43页 |
| ·获得物体阻力的方法 | 第43-44页 |
| ·阻力数值计算方法 | 第44-50页 |
| ·相似定律 | 第44-45页 |
| ·计算模型 | 第45页 |
| ·控制方程与湍流模型 | 第45-48页 |
| ·边界条件和初始条件 | 第48-49页 |
| ·数值求解 | 第49-50页 |
| ·航行体理想外形与阻力研究 | 第50-61页 |
| ·理想外形定义 | 第50-52页 |
| ·相似模型 | 第52页 |
| ·雷诺数对阻力系数的影响 | 第52-57页 |
| ·航行体头部形状对阻力系数的影响 | 第57-59页 |
| ·航行体尾部形状对阻力系数的影响 | 第59-60页 |
| ·航行体尾部长度变化对阻力系数的影响 | 第60-61页 |
| ·水下自航行航行器外形与阻力 | 第61-69页 |
| ·第一轮航行器外形与阻力 | 第61-62页 |
| ·第二轮航行器外形与阻力 | 第62-68页 |
| ·两轮航行器外形与阻力比较 | 第68页 |
| ·舵外形与阻力 | 第68-69页 |
| ·各种功率与推进器 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 航行器水动力试验 | 第73-101页 |
| ·航行器第一次阻力试验 | 第73-76页 |
| ·试验模型 | 第73页 |
| ·试验设备与测量装置 | 第73-74页 |
| ·试验内容与结果 | 第74-76页 |
| ·试验结果分析及其与数值计算结果的比较 | 第76页 |
| ·航行器第二次阻力试验 | 第76-83页 |
| ·试验条件 | 第76-77页 |
| ·试验模型 | 第77-78页 |
| ·阻力试验内容 | 第78-79页 |
| ·阻力试验结果与数值计算结果 | 第79-81页 |
| ·阻力试验结果分析及其与数值计算结果的比较 | 第81-83页 |
| ·航行器两次阻力试验结果比较与分析 | 第83页 |
| ·航行器全附体漂角拖曳 | 第83-90页 |
| ·航行器全附体攻角拖曳 | 第90-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
