| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-13页 |
| ·Tricept 机器人 | 第9-12页 |
| ·轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·运动学逆解 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 TriVariant 机器人的可重构性研究与数控切割中心的概念设计 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构介绍 | 第15-17页 |
| ·可重构方案设计 | 第17-21页 |
| ·立式方案 | 第18页 |
| ·斜式方案 | 第18-19页 |
| ·水平式方案 | 第19页 |
| ·滑动式方案 | 第19-20页 |
| ·箱式组合方案 | 第20页 |
| ·工作单元 | 第20-21页 |
| ·切割中心的概念设计 | 第21-23页 |
| ·H 型钢切割工艺 | 第21-22页 |
| ·设计内容 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 TriVariant 机器人的运动学分析 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·位置逆解模型 | 第25-29页 |
| ·工作空间 | 第29-31页 |
| ·动平台工作空间 | 第29页 |
| ·末端执行器的工作空间 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 切割 H 型钢的轨迹规划 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·电机对机构速度的限制 | 第32-33页 |
| ·运动规律的选择 | 第33-36页 |
| ·全过程轨迹规划 | 第36页 |
| ·靠近过程的轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·切割工作过程的轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·切割H 型钢的路径 | 第38-40页 |
| ·Matlab 编程结果 | 第40页 |
| ·回复过程 | 第40-42页 |
| ·Solidworks 环境下仿真 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 全文结论 | 第44-46页 |
| ·结论 | 第44-45页 |
| ·工作展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |