乒乓球机器人的智能控制方法—击球轨迹的生成
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 序 | 第8-13页 |
| 1 引言 | 第13-23页 |
| ·选题的背景和意义 | 第13页 |
| ·乒乓球机器人的发展现状 | 第13-19页 |
| ·乒乓球机器人的运动控制 | 第19-22页 |
| ·论文结构安排 | 第22-23页 |
| 2 球拍的获取 | 第23-31页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第23-24页 |
| ·颜色模型 | 第24-28页 |
| ·RGB颜色模型 | 第25-26页 |
| ·HSV颜色模型 | 第26-27页 |
| ·RGB模型和HSV模型之间的转换 | 第27-28页 |
| ·实验结果及分析 | 第28-31页 |
| 3 目标点的定位 | 第31-44页 |
| ·设置辅助线 | 第31页 |
| ·图像处理 | 第31-36页 |
| ·图像的平滑 | 第32-33页 |
| ·边缘检测 | 第33-35页 |
| ·直线的提取 | 第35-36页 |
| ·直线的筛选与确定 | 第36页 |
| ·基于最小二乘法的直线拟合 | 第36-37页 |
| ·点的预处理 | 第37-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-44页 |
| 4 基于PnP的乒乓球拍位姿计算 | 第44-62页 |
| ·摄像机模型 | 第44-47页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第44-46页 |
| ·小孔模型 | 第46-47页 |
| ·摄像机的标定 | 第47-55页 |
| ·单应性矩阵的求取 | 第48-49页 |
| ·摄像机内参数求取 | 第49-51页 |
| ·摄像机的外参数求取 | 第51页 |
| ·畸变参数的求取 | 第51-52页 |
| ·单目标定试验 | 第52-55页 |
| ·PnP方法 | 第55-57页 |
| ·PnP下的坐标系 | 第55-56页 |
| ·共面P4P问题的求解 | 第56-57页 |
| ·位姿求取实验 | 第57-62页 |
| 5 基于OPENGL的仿真平台的建立 | 第62-70页 |
| ·OPENGL简介 | 第62-63页 |
| ·绘制场景 | 第63-66页 |
| ·OpenGL变换过程 | 第66-67页 |
| ·仿真实验 | 第67-70页 |
| 6 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简历 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |
