机器鱼群体协调运动规划研究及单体系统设计

0 前言	第1-15页
·概述	第7-8页
·国内外机器鱼研制现状及发展趋势	第8-12页
·机器鱼群体控制研究概况	第12-13页
·本文研究内容	第13-15页
1 机器鱼多关节尾鳍运动方程的建立	第15-21页
·机器鱼多关节尾鳍运动学模型	第15页
·机器鱼多关节尾鳍运动的轨迹方程	第15-19页
·仿真分析	第19-20页
·本章小结	第20-21页
2 机器鱼群体协调运动规划	第21-30页
·多机器人规划方法	第21页
·机器鱼群体动态网络规划方法	第21-28页
·动态网络形成过程	第21-23页
·动态网络规划算法	第23-28页
·仿真分析	第28页
·本章小结	第28-30页
3 机器鱼系统设计及实验	第30-47页
·机器鱼总体设计	第30-33页
·控制部分设计	第33-37页
·主控芯片电路	第33页
·电机驱动电路	第33-36页
·电源电路	第36-37页
·机械结构设计	第37-38页
·软件系统设计	第38-40页
·软件模块结构	第38-40页
·软件模块流程图	第40页
·实验研究	第40-43页
·本章小结	第43-47页
4 总结	第47-48页
致谢	第48-49页
参考文献	第49-53页