6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·并联机器人的发展及研究状况 | 第12-17页 |
| ·并联机器人的机构形式及特点 | 第12页 |
| ·并联机器人的研究发展状况 | 第12-15页 |
| ·并联机器人的发展应用前景展望 | 第15-17页 |
| ·六自由度并联机器人结构简介 | 第17-18页 |
| ·并联机器人工作空间综述 | 第18-19页 |
| ·机器人工作空间的概念 | 第18-19页 |
| ·工作空间研究在并联机器人中的应用概述 | 第19页 |
| ·选题意义和本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 数学基础 | 第20-37页 |
| ·刚体的C-空间 | 第20页 |
| ·刚体位置和姿态的描述 | 第20-22页 |
| ·位置描述 | 第20页 |
| ·方位描述 | 第20-21页 |
| ·位姿描述 | 第21-22页 |
| ·旋转群的参数化 | 第22-26页 |
| ·旋转运动的指数坐标 | 第22-23页 |
| ·欧拉角和RPY角 | 第23-24页 |
| ·四元数 | 第24-26页 |
| ·坐标变换 | 第26-34页 |
| ·平移坐标变换 | 第26-27页 |
| ·旋转坐标变换 | 第27-28页 |
| ·齐次坐标变换 | 第28-34页 |
| ·刚体运动的指数坐标 | 第34-37页 |
| 第三章 6-SPS并联机器人数学模型 | 第37-57页 |
| ·结构及工作原理 | 第37-39页 |
| ·运动学模型 | 第39-49页 |
| ·运动学反解 | 第39-43页 |
| ·位置正解 | 第43-49页 |
| ·动力学模型 | 第49-57页 |
| 第四章 6-SPS并联机器人工作空间分析 | 第57-66页 |
| ·6-SPS平台结构参数与初始位姿 | 第57-58页 |
| ·6-SPS平台工作空间约束条件 | 第58-61页 |
| ·杆长约束条件 | 第58-59页 |
| ·球铰及虎克铰许用转角限制 | 第59-60页 |
| ·连杆之间的干涉限制 | 第60-61页 |
| ·工作空间定义 | 第61-62页 |
| ·工作空间 | 第62-66页 |
| ·Gosselin几何法 | 第62-65页 |
| ·反解搜索法求解位置空间和姿态空间 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 6-SPS并联机器人结构参数的优化设计 | 第66-79页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第66-69页 |
| ·发计变量的选取 | 第66-67页 |
| ·目标函数的建立 | 第67-68页 |
| ·约束条件 | 第68-69页 |
| ·速度、受力及行程的求解 | 第69-72页 |
| ·速度分析 | 第69-70页 |
| ·受力分析 | 第70-72页 |
| ·行程分析 | 第72页 |
| ·计算实例与优化结果分析 | 第72-79页 |
| 第六章 结束语 | 第79-81页 |
| ·论文研究的主要工作 | 第79页 |
| ·未来研究方向与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
