自动焊接焊缝图像处理与远程机器人控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 机器人视觉的发展与应用 | 第7-8页 |
| 1．2 当今的自动化焊接技术 | 第8-13页 |
| 1．2．1 当今的焊缝跟踪技术 | 第8-9页 |
| 1．2．2 焊缝跟踪传感技术 | 第9-13页 |
| 1．3 本课题选题的意义及研究内容 | 第13-15页 |
| 1．4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 焊缝自动跟踪系统的设计 | 第16-32页 |
| 2．1 系统的特点 | 第16-18页 |
| 2．2 系统的组成 | 第18-19页 |
| 2．3 系统的软件设计 | 第19-20页 |
| 2．4 系统采用图像处理的格式 | 第20-23页 |
| 2．5 计算机与机器人之间的通信 | 第23-29页 |
| 2．5．1 RS232通信协议 | 第23-25页 |
| 2．5．2 WindowsAPI串口通信编程 | 第25-29页 |
| 2．6 应用程序的操作界面及其功能 | 第29-31页 |
| 2．7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 焊缝图像的处理与分析 | 第32-52页 |
| 3．1 焊缝图像的滤波方法 | 第32-35页 |
| 3．2 用直方图修改技术对焊缝图像进行增强 | 第35-37页 |
| 3．3 焊缝图像的二值化处理 | 第37-38页 |
| 3．4 焊缝图像的孤点滤波 | 第38-43页 |
| 3．4．1 运用标记法对焊缝图像进行孤点滤波 | 第39-40页 |
| 3．4．2 采用聚类对焊缝图像进行孤点滤波 | 第40-43页 |
| 3．5 焊缝图像的边缘提取 | 第43-49页 |
| 3．5．1 数学形态学拾取焊缝边缘 | 第44-46页 |
| 3．5．2 拉普拉斯算子进行边缘提取 | 第46-48页 |
| 3．5．3 Sobel算子提取边缘 | 第48-49页 |
| 3．6 焊缝位置的搜索 | 第49-50页 |
| 3．7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 机器人的结构功能及整个控制过程分析 | 第52-65页 |
| 4．1 机器人的结构及功能 | 第52-57页 |
| 4．1．1 机器人的控制器 | 第52-55页 |
| 4．1．2 机器人操作系统及编程语言 | 第55-56页 |
| 4．1．3 机器人运动控制方式 | 第56-57页 |
| 4．1．4 机器人的伺服系统 | 第57页 |
| 4．2 机器人跟踪系统的控制过程分析 | 第57-61页 |
| 4．2．1 图像坐标与实际坐标之间的转化关系 | 第58-60页 |
| 4．2．2 焊缝跟踪控制系统的研究与分析 | 第60-61页 |
| 4．3 试验及分析 | 第61-64页 |
| 4．4 本章小结 | 第64-65页 |
| 本课题研究结论及展望 | 第65-67页 |
| 本课题研究成果 | 第65页 |
| 展望及进一步设想 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
