自治式水下机器人使命规划算法研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第8-14页 |
| ·AUV发展及国内外研究动态 | 第8-12页 |
| ·AUV的应用前景 | 第12-14页 |
| ·AUV的使命规划 | 第14-17页 |
| ·使命规划研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·本课题AUV使命规划研究的内容 | 第14-15页 |
| ·使命规划软件的开发环境 | 第15-16页 |
| ·作者的主要工作和论文的组织 | 第16-17页 |
| 第2章 全局路径规划 | 第17-36页 |
| ·路径规划概述 | 第17-18页 |
| ·路径规划的定义与分类 | 第17-18页 |
| ·与路径规划算法相关的问题 | 第18-22页 |
| ·位姿空间 | 第18-19页 |
| ·环境的表示方法 | 第19-20页 |
| ·规划方法 | 第20-22页 |
| ·搜索方法 | 第22页 |
| ·使用激活值传播算法实现全局路径规划 | 第22-34页 |
| ·激活值传播算法 | 第22-25页 |
| ·基于海图用激活值传播算法实现全局路径规划 | 第25-32页 |
| ·算法讨论 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 QNX操作系统 | 第36-50页 |
| ·QNX操作系统 | 第36-44页 |
| ·QNX操作系统结构特点 | 第36-44页 |
| ·基于TCP／IP的网络进程通信 | 第44-49页 |
| ·QNX基于TCP／IP协议的网络结构 | 第45-46页 |
| ·QNX的Socket API | 第46页 |
| ·两台计算机间的网络通信测试 | 第46-48页 |
| ·多台计算机间的网络通信测试 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于QNX实现使命规划 | 第50-70页 |
| ·关于使命规划的几个基本概念 | 第50-52页 |
| ·使命和任务 | 第50-51页 |
| ·使命规划 | 第51-52页 |
| ·软件编制 | 第52-66页 |
| ·软件编制前所做的假设与简化 | 第52-54页 |
| ·使命规划与管理软件的结构图与说明 | 第54-61页 |
| ·任务执行模块软件流程图与说明 | 第61-66页 |
| ·仿真联调 | 第66-69页 |
| ·联调的方案与目的 | 第66-67页 |
| ·联调实验的过程与结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
