| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·各类伺服系统的差异 | 第12-13页 |
| ·永磁交流伺服系统简介 | 第13页 |
| ·交流伺服系统的控制策略 | 第13-14页 |
| ·智能控制在永磁交流伺服系统中的应用 | 第14-15页 |
| ·永磁同步电机在倒立摆上的应用 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 永磁同步电动机的数学模型及 SVPWM 控制 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·永磁同步电动机的介绍 | 第17-18页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第18-22页 |
| ·坐标转换 | 第19-20页 |
| ·数学模型的推导 | 第20-22页 |
| ·永磁同步电动机的矢量控制技术 | 第22-31页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第22页 |
| ·矢量控制的方法和步骤 | 第22-25页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制 | 第25-30页 |
| ·空间矢量脉宽调制的实现 | 第30-31页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制系统的仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 倒立摆系统的数学模型与控制算法 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·PID 控制的原理和特点 | 第35-36页 |
| ·直线倒立摆系统介绍 | 第36页 |
| ·直线倒立摆建模 | 第36-39页 |
| ·直线倒立摆系统控制仿真 | 第39-41页 |
| ·模糊控制原理 | 第41-44页 |
| ·模糊控制的介绍 | 第41-42页 |
| ·模糊控制过程 | 第42页 |
| ·模糊推理系统的构成 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第43-44页 |
| ·直线倒立摆的完全模糊控制 | 第44-46页 |
| ·完全模糊控制器设计 | 第44-46页 |
| ·完全模糊控制仿真 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 伺服系统与倒立摆整体硬件平台的构建 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·硬件平台总体设计 | 第47-48页 |
| ·运动控制器设计 | 第48-50页 |
| ·控制芯片选型及功能介绍 | 第48-49页 |
| ·TMS320LF2812 功能简介 | 第49-50页 |
| ·驱动电路设计 | 第50-52页 |
| ·电压输入电路 | 第50页 |
| ·整流与逆变电路 | 第50-52页 |
| ·数字信号隔离电路 | 第52页 |
| ·电流采样电路设计 | 第52-53页 |
| ·光电编码器速度与位置检测 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 伺服系统与倒立摆整体的软件设计与实现 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·程序总体结构 | 第55-56页 |
| ·数据精度的选取与标定 | 第56页 |
| ·伺服系统控制主函数 | 第56-57页 |
| ·主中断 | 第57-63页 |
| ·主中断程序总体介绍 | 第57-58页 |
| ·转速的计算 | 第58-60页 |
| ·SVPWM 子程序 | 第60页 |
| ·PID 的实际应用 | 第60-62页 |
| ·电流值的计算 | 第62-63页 |
| ·简单的滤波算法实现 | 第63页 |
| ·通信程序与上位机界面 | 第63-65页 |
| ·倒立摆控制程序 | 第65-71页 |
| ·倒立摆模糊控制程序 | 第65-66页 |
| ·输入量变换 | 第66-68页 |
| ·输出量变换 | 第68页 |
| ·角度和角速度的模糊化 | 第68-69页 |
| ·小车位置的模糊化 | 第69页 |
| ·模糊控制规则库 | 第69-71页 |
| ·模糊推理 | 第71页 |
| ·去模糊化 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验结果和分析 | 第72-76页 |
| ·交流伺服系统各类参数 | 第72页 |
| ·开环电路的矫正和测试 | 第72-73页 |
| ·转速闭环时的参数调整和转速跟踪 | 第73-74页 |
| ·位置闭环时的位置跟踪 | 第74-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·对未来的展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 A | 第82-83页 |
| 附录 B | 第83-86页 |
| 附录 C | 第86-104页 |
| 附录 D | 第104页 |