三维光学定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·自主移动机器人智能导航系统的研究内容 | 第11-14页 |
| ·自主移动机器人智能导航系统的组成 | 第11-12页 |
| ·自主移动机器人智能导航的定位问题 | 第12-13页 |
| ·自主移动机器人智能导航系统研究进展 | 第13-14页 |
| ·定位技术 | 第14-20页 |
| ·本课题的背景及主要研究工作 | 第20-22页 |
| 2 激光扫描全局定位 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·自主移动机器人全局定位方法研究 | 第23页 |
| ·路标匹配算法 | 第23-25页 |
| ·全局定位算法 | 第25-28页 |
| ·路标优化准则 | 第28-29页 |
| ·全局定位系统的位姿迷失恢复方法 | 第29-30页 |
| ·激光全局定位系统的算法实现 | 第30-31页 |
| ·仿真实验 | 第31-34页 |
| 3 视觉空间定位 | 第34-59页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·计算机视觉中的空间定位问题 | 第36-38页 |
| ·空间定位系统的种类 | 第36-37页 |
| ·基于CCD与PSD视觉传感器的特点 | 第37页 |
| ·摄像机的标定种类 | 第37-38页 |
| ·线性模型空间定位原理 | 第38-42页 |
| ·针孔模型原理 | 第38-39页 |
| ·针孔模型的图象构造变换 | 第39-40页 |
| ·线性模型摄象机定标的注意问题 | 第40-42页 |
| ·本课题视觉系统定位原理 | 第42-46页 |
| ·线阵PSD像机视觉定位系统的定位原理 | 第42-43页 |
| ·系统标定 | 第43-46页 |
| ·定位计算方法 | 第46页 |
| ·仿真研究 | 第46-49页 |
| ·标定实验及数据 | 第46-47页 |
| ·定位计算数据 | 第47-48页 |
| ·误差分析 | 第48-49页 |
| ·实验研究 | 第49-55页 |
| ·测量系统硬件构成 | 第49-52页 |
| ·PSD的位置测量原理 | 第52-53页 |
| ·室内环境下的定位实验 | 第53-55页 |
| ·神经网络标定方法定位 | 第55-58页 |
| ·摄象机的神经网络标定方法及实验 | 第55-58页 |
| ·、 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 在学期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
