| 1 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 机器人视觉伺服控制方法综述 | 第10-14页 |
| 1．3 本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 图像识别 | 第16-28页 |
| 2．1 引言 | 第16-18页 |
| 2．2 基于GA的物体识别 | 第18-27页 |
| 2．2．1 问题的提出 | 第18-19页 |
| 2．2．2 遗传算法简介 | 第19-20页 |
| 2．2．3 适应度函数和编码的确定 | 第20-23页 |
| 2．2．4 识别实验 | 第23-27页 |
| 2．3 小结 | 第27-28页 |
| 3 目标物体的空间定位 | 第28-40页 |
| 3．1 引言 | 第28页 |
| 3．2 手眼立体视觉标定 | 第28-36页 |
| 3．2．1 手眼视觉坐标变换原理 | 第29-30页 |
| 3．2．2 目标定位原理 | 第30-31页 |
| 3．2．3 定位参数的标定 | 第31-32页 |
| 3．2．4 恒定旋转矩阵的实现 | 第32页 |
| 3．2．5 立体视觉的三维目标定位 | 第32-33页 |
| 3．2．6 实验结果 | 第33-36页 |
| 3．3 基于图像矩的目标定位 | 第36-38页 |
| 3．4 小结 | 第38-40页 |
| 4 机器人控制仿真研究 | 第40-54页 |
| 4．1 MOTOMAN机器人IPK求解 | 第40-46页 |
| 4．1．1 模型的建立 | 第40-42页 |
| 4．1．2 代数法求解机器人IPK | 第42-44页 |
| 4．1．3 迭代法求解机器人IPK | 第44-46页 |
| 4．2 机器人控制仿真研究 | 第46-52页 |
| 4．2．1 两连杆机器人PD控制 | 第46-48页 |
| 4．2．2 两连杆机器人PD加前馈补偿控制 | 第48-52页 |
| 4．3 小结 | 第52-54页 |
| 5 MOTOMAN机器人“手眼”视觉定位 | 第54-64页 |
| 5．1 引言 | 第54页 |
| 5．2 视觉定位实验系统的硬件构成 | 第54-57页 |
| 5．2．1 MOTOMAN-SV3L机器人系统简介 | 第54-56页 |
| 5．2．2 视觉系统组成 | 第56-57页 |
| 5．3 视觉定位系统的软件设计 | 第57-59页 |
| 5．3．1 系统简介 | 第57-58页 |
| 5．3．2 模块划分 | 第58页 |
| 5．3．3 主要界面介绍 | 第58-59页 |
| 5．4 MOTOMAN机器人视觉定位实验 | 第59-62页 |
| 5．4．1 视觉开环定位实验 | 第59-60页 |
| 5．4．2 视觉闭环定位实验 | 第60-62页 |
| 5．5 小结 | 第62-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者在攻读硕士期间所发表的论文 | 第71页 |