| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| §1-1 引言 | 第9页 |
| §1-2 并联机床的结构特点及国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1-2-1 并联机床的结构特点 | 第10页 |
| 1-2-2 并联机床的国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| §1-3 现代数控系统概况及发展趋势 | 第13-18页 |
| 1-3-1 现代数控系统的概况 | 第13-14页 |
| 1-3-2 开放式数控系统的提出 | 第14-17页 |
| 1-3-3 现代数控系统的发展趋势 | 第17-18页 |
| §1-4 并联数控系统的发展现状及应用前景 | 第18页 |
| §1-5 课题的研究意义 | 第18-19页 |
| §1-6 本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 并联实验平台运动学分析及其尺度综合 | 第20-29页 |
| §2-1 引言 | 第20页 |
| §2-2 并联实验平台的自由度分析 | 第20-22页 |
| 2-2-1 并联平台的结构分析 | 第20页 |
| 2-2-2 自由度分析 | 第20-22页 |
| §2-3 并联平台的位置分析 | 第22-24页 |
| 2-3-1 位置反解 | 第22-23页 |
| 2-3-2 位置正解 | 第23-24页 |
| §2-4 并联实验平台的速度分析及其雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2-4-1 并联实验平台的速度分析 | 第24页 |
| 2-4-2 雅可比矩阵及其灵巧性分析 | 第24-25页 |
| §2-5 并联实验平台的工作空间分析 | 第25-27页 |
| §2-6 基于工作空间的尺度综合 | 第27页 |
| §2-7 小结 | 第27-29页 |
| 第三章 数控系统的总体设计及硬件系统的构建 | 第29-39页 |
| §3-1 引言 | 第29页 |
| §3-2 并联实验平台数控系统的设计原则及关键技术 | 第29-31页 |
| 3-2-1 并联实验平台数控系统的设计原则 | 第29页 |
| 3-2-2 并联实验平台数控系统开发的关键技术 | 第29-31页 |
| §3-3 并联实验平台数控系统的总体设计及其功能模块的划分 | 第31-33页 |
| 3-3-1 数控系统的总体设计 | 第31页 |
| 3-3-2 数控系统功能模块的划分 | 第31-33页 |
| §3-4 并联实验平台硬件系统的构建 | 第33-38页 |
| 3-4-1 联动控制模块 | 第34-37页 |
| 3-4-2 进给伺服模块 | 第37-38页 |
| §3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 并联数控实验平台软件系统的设计 | 第39-57页 |
| §4-1 引言 | 第39-41页 |
| 4-1-1 系统软件的多任务并行处理特点 | 第39页 |
| 4-1-2 系统软件的结构形式 | 第39-41页 |
| §4-2 软件系统的总体设计 | 第41-42页 |
| §4-3 面向对象程序语言VISUAL C++简介 | 第42-43页 |
| §4-4 译码模块 | 第43-47页 |
| 4-4-1 译码和代码处理方法 | 第43页 |
| 4-4-2 代码检查基础 | 第43-44页 |
| 4-4-3 代码集和规则 | 第44-45页 |
| 4-4-4 数据结构与算法 | 第45-47页 |
| §4-5 坐标变换、运动学变换模块 | 第47-48页 |
| §4-6 轨迹插补模块 | 第48-53页 |
| 4-6-1 插补运算的作用及其基本原理 | 第48页 |
| 4-6-2 目前数控系统的插补算法 | 第48-49页 |
| 4-6-3 本数控系统的插补算法 | 第49-53页 |
| §4-7 人机交互模块 | 第53-54页 |
| §4-8 多轴伺服控制模块 | 第54页 |
| §4-9 刀具轨迹的仿真 | 第54-55页 |
| §4-10 中断的实现 | 第55页 |
| §4-11 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 并联数控实验平台的工程实验 | 第57-63页 |
| §5-1 引言 | 第57页 |
| §5-2 机械结构设计 | 第57-58页 |
| §5-3 数控系统设计 | 第58-62页 |
| 5-3-1 硬件平台的构建 | 第58-60页 |
| 5-3-2 软件系统的设计 | 第60-62页 |
| §5-4 工程实验 | 第62页 |
| §5-5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第68页 |
