基于ARM处理器的GPS/DR组合导航系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·课题来源 | 第7-8页 |
| ·GPS/INS组合导航原理 | 第8-9页 |
| ·GPS/INS组合导航发展现状 | 第9-11页 |
| 第二章 导航定位所用信号分析 | 第11-21页 |
| ·GPS卫星信号 | 第11-18页 |
| ·GPS卫星信号组成 | 第11-14页 |
| ·扩频技术和相关接收 | 第14-18页 |
| ·陀螺仪信号 | 第18-19页 |
| ·里程仪信号 | 第19-21页 |
| 第三章 卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计的应用 | 第21-31页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第22-25页 |
| ·状态和量测的选取--直接法和间接法 | 第22-24页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第24-25页 |
| ·导航子系统的误差模型 | 第25-31页 |
| ·GPS导航子系统 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第27-30页 |
| ·里程仪误差模型 | 第30-31页 |
| 第四章 系统模型构建与仿真 | 第31-43页 |
| ·航迹推算系统(DR)的基本原理 | 第31-32页 |
| ·分散卡尔曼滤波的研究与滤波算法 | 第32-37页 |
| ·GPS卡尔曼滤波模型的建立 | 第32-34页 |
| ·航位推算系统推广卡尔曼滤波模型的建立 | 第34-36页 |
| ·GPS/DR系统信息综合及传感器误差校正 | 第36-37页 |
| ·联合卡尔曼滤波的研究与滤波算法 | 第37-41页 |
| ·GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器设计 | 第37-39页 |
| ·GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器算法 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼滤波模型的实验和仿真 | 第41-43页 |
| 第五章 组合导航系统设计 | 第43-64页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第44-56页 |
| ·CPU控制及外围接口模块 | 第44-52页 |
| ·惯导信号采集及处理模块 | 第52-54页 |
| ·GPS信号接收处理模块 | 第54-56页 |
| ·系统软件部分设计 | 第56-64页 |
| ·软件结构框架 | 第58页 |
| ·BOOT启动引导模块 | 第58-61页 |
| ·初始化配置模块 | 第61-62页 |
| ·周期性中断任务 | 第62-63页 |
| ·卡尔曼滤波模块流程 | 第63-64页 |
| 第六章 附录 | 第64-67页 |
| 主处理器L7205系统结构框图 | 第64-65页 |
| 主处理器L7205快速时钟发生逻辑框图 | 第65-66页 |
| 主处理器L7205慢速时钟发生逻辑框图 | 第66-67页 |
| 第七章 结束语 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
