R～2-R～2-R5自由度人体上肢仿生机构的运动建模及研究
| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 课题的研究对象简介 | 第7-8页 |
| 1．2 课题设计的总体思想 | 第8页 |
| 1．3 课题研究的意义 | 第8-10页 |
| 第二章 人体上肢结构简介 | 第10-16页 |
| 2．1 基本术语 | 第10-13页 |
| 2．1．1 解剖学方位和术语 | 第10-11页 |
| 2．1．2 关节运动术语 | 第11-13页 |
| 2．2 人体上肢骨简介 | 第13-16页 |
| 2．2．1 上肢带骨的连结 | 第13-14页 |
| 2．2．2 自由上肢骨的连结 | 第14-16页 |
| 第三章 基本ADL模拟实验 | 第16-28页 |
| 3．1 基本ADL的概念 | 第16页 |
| 3．2 基本ADL模拟实验 | 第16-28页 |
| 3．2．1 实验仪器 | 第16页 |
| 3．2．2 实验内容 | 第16-21页 |
| 3．2．3 实验方法 | 第21-22页 |
| 3．2．4 实验结果及分析 | 第22-28页 |
| 第四章 人体上肢仿生机构建模 | 第28-36页 |
| 4．1 人体上肢原始运动模型的建立 | 第28-29页 |
| 4．2 人体上肢仿生机构模型的建立 | 第29-36页 |
| 第五章 人体上肢仿生机构参数的求解及研究 | 第36-68页 |
| 5．1 连杆坐标系的建立及相互转化 | 第36-39页 |
| 5．1．1 连杆坐标系的建立 | 第36-38页 |
| 5．1．2 空间连杆坐标系间的转化 | 第38-39页 |
| 5．2 人体上肢仿生机构运动模型 | 第39-42页 |
| 5．3 杆件之间速度与加速度的传递 | 第42-51页 |
| 5．3．1 杆件之间的速度传递 | 第42页 |
| 5．3．2 杆件之间的加速度传递 | 第42-43页 |
| 5．3．3 各关节坐标系速度 | 第43-45页 |
| 5．3．4 各关节坐标系加速度 | 第45-47页 |
| 5．3．5 仿生机构位移运动综合 | 第47-51页 |
| 5．4 C语言程序 | 第51-59页 |
| 5．4．1 C语言程序简要说明 | 第52页 |
| 5．4．2 程序流程图 | 第52页 |
| 5．4．3 程序输入与输出 | 第52-58页 |
| 5．4．4 程序运行结果 | 第58-59页 |
| 5．5 仿生机构模型的静力分析 | 第59-65页 |
| 5．5．1 力和力矩的坐标变换 | 第59-61页 |
| 5．5．2 重力向自身连杆的简化 | 第61-63页 |
| 5．5．3 各关节约束反力的求解 | 第63-65页 |
| 5．6 仿生机构操作容积的计算 | 第65-68页 |
| 结 论 | 第68-69页 |
| 致 谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
