| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·IPMC国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·IPMC结构及特性 | 第13-14页 |
| ·IPMC迟滞特性研究 | 第14-15页 |
| ·IPMC蠕变特性研究 | 第15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于IPMC迟滞蠕变特性的混合建模 | 第17-33页 |
| ·迟滞模型 | 第17-25页 |
| ·Preisach模型 | 第17-22页 |
| ·连续的Preisach模型 | 第17-19页 |
| ·离散的Preisach模型 | 第19-20页 |
| ·Preisach模型的特性 | 第20-22页 |
| ·KP模型 | 第22-23页 |
| ·PI模型 | 第23-25页 |
| ·IPMC迟滞特性建模 | 第25-26页 |
| ·蠕变模型 | 第26-30页 |
| ·IPMC蠕变特性产生原因 | 第26-27页 |
| ·基于IPMC的蠕变模型 | 第27-30页 |
| ·迟滞蠕变特性混合模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 迟滞模型和蠕变模型的辨识 | 第33-41页 |
| ·迟滞模型的在线辨识 | 第33-36页 |
| ·LMS在线辨识算法 | 第33-35页 |
| ·LMS算法的仿真 | 第35-36页 |
| ·蠕变模型的离线辨识 | 第36-39页 |
| ·加权最小二乘参数估计递推算法 | 第36-37页 |
| ·基于MATLAB的IPMC蠕变特性离线辨识仿真 | 第37-39页 |
| ·基于MATLAB的IPMC迟滞蠕变混合模型的仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于IPMC的自适应逆控制 | 第41-61页 |
| ·预备知识 | 第41-42页 |
| ·映射 | 第41页 |
| ·不动点定理 | 第41页 |
| ·范数和Lipschitz条件 | 第41-42页 |
| ·自适应逆控制介绍 | 第42-43页 |
| ·模型可逆性以及输入输出稳定性证明 | 第43-46页 |
| ·迟滞蠕变混合模型的逆模型求解 | 第46-51页 |
| ·基于IPMC的迟滞蠕变自适应逆控制策略 | 第51页 |
| ·MATLAB仿真 | 第51-55页 |
| ·基于IPMC迟滞蠕变自适应逆控制的第二种结构 | 第55-58页 |
| ·蠕变模型的逆模型 | 第56-57页 |
| ·MATLAB/SIMULINK仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第5章 基于DSP的IPMC迟滞蠕变自适应逆控制系统的实现 | 第61-73页 |
| ·系统硬件设计 | 第61-66页 |
| ·系统硬件结构概述 | 第61-62页 |
| ·SEED-DEC2812开发板 | 第62-63页 |
| ·A/D转换和D/A转换 | 第63-65页 |
| ·比例运算电路设计 | 第65-66页 |
| ·激光位移传感器 | 第66页 |
| ·系统软件设计 | 第66-70页 |
| ·系统软件设计概述 | 第66-67页 |
| ·DSP内A/D转换模块的设置 | 第67-68页 |
| ·数字滤波 | 第68-69页 |
| ·LMS在线辨识算法及逆控制器参数计算 | 第69-70页 |
| ·实验研究 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 个人简介 | 第83页 |