微型UAV视觉辅助降落系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·无人机 | 第9-13页 |
| ·无人机简介 | 第9-11页 |
| ·微型无人直升机概述 | 第11-13页 |
| ·视觉辅助降落系统 | 第13-16页 |
| ·UAV视觉系统概述 | 第13-14页 |
| ·微型UAV视觉系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·微型UAV视觉系统在降落中的应用 | 第15-16页 |
| ·论文的意义和主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 微型UAV视觉辅助降落系统的整体设计 | 第19-23页 |
| ·UAV视觉降落系统研究现状 | 第19-20页 |
| ·硬件平台构建 | 第20-21页 |
| ·降落策略设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 UAV视觉辅助降落系统硬件设计 | 第23-29页 |
| ·视频采集模块设计 | 第23-24页 |
| ·摄像设备及图像转换电路 | 第23-24页 |
| ·视频接口电路 | 第24页 |
| ·图像处理部分 | 第24-26页 |
| ·视频处理芯片 | 第24-25页 |
| ·外部存储器 | 第25-26页 |
| ·通讯模块 | 第26-27页 |
| ·串行通讯电路 | 第26页 |
| ·数传电台 | 第26-27页 |
| ·其它部分 | 第27-28页 |
| ·电源 | 第27-28页 |
| ·时钟部分 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 视觉辅助降落系统的软件平台 | 第29-39页 |
| ·CCS2集成开发环境 | 第29-31页 |
| ·CCS2功能简介 | 第29-30页 |
| ·CCS2配置程序 | 第30-31页 |
| ·CCS2主要文件类型 | 第31页 |
| ·DSP/BIOS嵌入式操作系统 | 第31-34页 |
| ·DSP/BIOS简介 | 第31-32页 |
| ·基于DSP/BIOS的程序开发 | 第32页 |
| ·视觉辅助降落系统的软件开发流程 | 第32-34页 |
| ·基于GIO/FVID的DSP视频处理驱动程序 | 第34-38页 |
| ·基于DSP/BIOS的外设驱动开发模型 | 第34-35页 |
| ·视频设备驱动程序开发 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 停机坪的识别 | 第39-52页 |
| ·图标识别技术简介 | 第39-41页 |
| ·图像预处理 | 第41-43页 |
| ·均值滤波 | 第41-42页 |
| ·二值化 | 第42-43页 |
| ·停机坪标识别 | 第43-46页 |
| ·图标的选择 | 第43页 |
| ·识别算法 | 第43-45页 |
| ·相对位置估计 | 第45-46页 |
| ·角点检测 | 第46-49页 |
| ·角点检测算法简介 | 第46-47页 |
| ·SUSAN算法 | 第47-49页 |
| ·目标跟踪 | 第49-51页 |
| ·跟踪算法简介 | 第49页 |
| ·基于均值漂移的跟踪算法设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 高度测量 | 第52-60页 |
| ·双目测距原理 | 第52-53页 |
| ·双目摄像机标定 | 第53-56页 |
| ·摄像机标定方法简介 | 第53-54页 |
| ·摄像机成像模型 | 第54-55页 |
| ·标定方法 | 第55-56页 |
| ·测距的实现 | 第56-59页 |
| ·图像配准 | 第56-57页 |
| ·高度测量的误差分析及补偿 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 微型UAV视觉辅助降落系统测试实验 | 第60-70页 |
| ·系统的软件设计 | 第60-63页 |
| ·图像预处理 | 第63-65页 |
| ·停机坪识别及位置估计 | 第65-67页 |
| ·角点检测及跟踪 | 第67-68页 |
| ·高度测量 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第8章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第76页 |
