HP-6机器人离线编程技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-16页 |
| ·机器人离线编程概述 | 第8-9页 |
| ·离线编程研究的意义 | 第8页 |
| ·机器人离线编程技术 | 第8-9页 |
| ·机器人离线编程发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外状况 | 第9-11页 |
| ·国内状况 | 第11-12页 |
| ·本课题研究所涉及的HP6机器人离线编程问题 | 第12-16页 |
| ·HP6机器人基本状况 | 第12-14页 |
| ·本课题提出的意义 | 第14-15页 |
| ·本课题主要内容 | 第15-16页 |
| 2 ADAMS虚拟环境下的HP6机器人轨迹规划 | 第16-26页 |
| ·ADAMS虚拟环境下的HP6机器人动力学模型 | 第16-17页 |
| ·HP6机器人动力学模型的轨迹运动仿真及分析 | 第17-26页 |
| 3 HP6机器人模型ADAMS仿真数据的转换 | 第26-37页 |
| ·获取实验数据 | 第26-28页 |
| ·机器人初始数据 | 第26页 |
| ·机器人作业标定 | 第26-27页 |
| ·采集实验数据 | 第27-28页 |
| ·曲线拟合 | 第28-35页 |
| ·确定函数关系式 | 第35-37页 |
| 4 离线编程功能的分析与实现 | 第37-45页 |
| ·简述设计目的 | 第37页 |
| ·离线编程数据转换的设计 | 第37-40页 |
| ·总体设计 | 第37-38页 |
| ·子模块流程 | 第38-40页 |
| ·界面与使用方法 | 第40-45页 |
| 5 离线编程方法的应用 | 第45-55页 |
| ·离线编程方法的验证 | 第45-51页 |
| ·HP6机器人离现编程应用实例 | 第51-55页 |
| ·HP6机器人模型沿任一竖直直线仿真 | 第51-52页 |
| ·HP6机器人真实结果与仿真结果对照 | 第52-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录1 离线编程功能实现程序 | 第58-63页 |
| 附录2 机器人程序 | 第63-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
