| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-14页 |
| ·并联机器人特点 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的应用 | 第12-14页 |
| ·四自由度并联机器人发展与研究现状 | 第14-19页 |
| ·四自由度并联机器人的发展 | 第14页 |
| ·四自由度并联机器人的研究现状 | 第14-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 四自由度高速并联机器人总体设计方案 | 第20-30页 |
| ·任务描述 | 第20-21页 |
| ·四自由度高速并联机器人本体结构的设计 | 第21-26页 |
| ·四自由度高速并联机器人总体结构简介 | 第21-22页 |
| ·支链设计与分析 | 第22-23页 |
| ·动平台结构设计与分析 | 第23-24页 |
| ·保护装置设计与分析 | 第24-25页 |
| ·驱动机构设计 | 第25-26页 |
| ·四自由度高速并联机器人真空吸附系统设计 | 第26-28页 |
| ·真空吸附系统方案的设计 | 第26-27页 |
| ·气动元件的选择 | 第27-28页 |
| ·四自由度高速并联机器人机械结构设计原则 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 四自由度高速并联机器人机构特性分析 | 第30-41页 |
| ·4-R(2-SS)型并联机构自由度的分析 | 第30-33页 |
| ·螺旋理论简述 | 第30页 |
| ·基于螺旋理论的自由度分析 | 第30-33页 |
| ·四自由度高速并联机器人的反解分析 | 第33-37页 |
| ·机器人反解模型的建立 | 第33-35页 |
| ·实例计算分析 | 第35-37页 |
| ·四自由度高速并联机器人的工作空间分析 | 第37-40页 |
| ·工作空间的分类 | 第37-38页 |
| ·工作空间影响因素分析 | 第38-39页 |
| ·灵活工作空间的求解 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 四自由度高速并联机器人运动学和动力学分析 | 第41-49页 |
| ·四自由度高速并联机器人运动学分析 | 第41-45页 |
| ·雅可比矩阵简介 | 第41-42页 |
| ·四自由度高速并联机器人运动学建立 | 第42-45页 |
| ·四自由度高速并联机器人动力学分析 | 第45-48页 |
| ·动力学简介 | 第45页 |
| ·四自由度高速并联机器人动力学建立 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 四自由度高速并联机器人运动学和动力学仿真及运动实现 | 第49-63页 |
| ·虚拟样机技术 | 第49-51页 |
| ·机械工程中虚拟样机技术的应用 | 第49-50页 |
| ·应用ADMAS仿真分析步骤 | 第50-51页 |
| ·四自由度高速并联机器人虚拟样机的建立 | 第51-52页 |
| ·四自由度高速并联机器人的运动学仿真 | 第52-58页 |
| ·运动学仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| ·运动学仿真分析 | 第53-58页 |
| ·四自由度高速并联机器人的动力学仿真 | 第58-60页 |
| ·动力学仿真模型的建立 | 第58页 |
| ·动力学仿真分析 | 第58-60页 |
| ·四自由度高速并联机器人样机搬运动作的实现 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录A 四自由度高速并联机器人实物图 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |