| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外排爆机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·排爆机器人的定义 | 第11-12页 |
| ·排爆机器人国内外的发展与应用 | 第12-16页 |
| ·排爆机器人控制技术 | 第16-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-19页 |
| ·本项目的主要研究内容 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 排爆机器人控制系统的规划 | 第20-33页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·无线传输设备 | 第21-23页 |
| ·嵌入式PC/104 及ADT/652 数据采集卡 | 第23-26页 |
| ·机器人单关节伺服控制系统 | 第26-28页 |
| ·直流电机电枢的PWM调压调速原理 | 第26-27页 |
| ·编码器位置反馈接口 | 第27-28页 |
| ·H桥式直流电机驱动电路 | 第28-29页 |
| ·PWM 脉冲控制方式 | 第29-30页 |
| ·机器人多关节伺服控制系统 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人机构及其运动学算法 | 第33-50页 |
| ·运动学概述 | 第33-34页 |
| ·排爆机器人机构形式及其特点 | 第34-36页 |
| ·机器人组成 | 第34页 |
| ·机器人手臂的结构 | 第34-36页 |
| ·排爆机器人视觉坐标到世界坐标的转换 | 第36-43页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第36-37页 |
| ·点的映射 | 第37-39页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第39-40页 |
| ·D-H方法 | 第40-42页 |
| ·机器人目标位置坐标转换 | 第42-43页 |
| ·逆运动学算法及其简化算法的应用 | 第43-48页 |
| ·逆运动学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机械手的规划 | 第50-78页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·机械手的路径规划 | 第51-64页 |
| ·状态空间模型 | 第52-54页 |
| ·无障碍约束下的状态可达空间 | 第54-55页 |
| ·临界碰撞关节角与障碍的特征点 | 第55-56页 |
| ·三维C-空间障碍建模 | 第56-60页 |
| ·障碍约束下的状态可达空间 | 第60-61页 |
| ·A*算法的改进 | 第61-62页 |
| ·状态空间搜索 | 第62-64页 |
| ·机械手的连续轨迹规划 | 第64-76页 |
| ·连续轨迹规划的一般性问题及其步骤 | 第65-66页 |
| ·五次多项式插值法 | 第66-68页 |
| ·机械手连续轨迹规划仿真 | 第68-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 基于 Windows CE 的机器人底层伺服控制 | 第78-108页 |
| ·Windows CE 开发平台简介 | 第78-83页 |
| ·Windows CE的体系结构模型 | 第78-81页 |
| ·Windows CE平台的开发工具 | 第81-82页 |
| ·Windows CE平台的开发流程 | 第82-83页 |
| ·Windows CE 系统的移植 | 第83-87页 |
| ·Windows CE移植流程 | 第83-84页 |
| ·基于PC/104 板的BSP开发 | 第84-87页 |
| ·在目标设备上操作系统镜像的调试 | 第87页 |
| ·排爆机器人控制系统分析 | 第87-92页 |
| ·控制系统结构模型 | 第87-88页 |
| ·控制系统状态分析 | 第88-90页 |
| ·机器人数据流程分析 | 第90-91页 |
| ·机器人任务流程分析 | 第91-92页 |
| ·目标应用程序的开发 | 第92-104页 |
| ·系统初始化 | 第92-93页 |
| ·光电编码器信号的获取 | 第93-99页 |
| ·运动关节的伺服控制 | 第99-102页 |
| ·目标系统开机自启动 | 第102-104页 |
| ·控制指令 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 实验研究 | 第108-118页 |
| ·实验设备和仪器 | 第108-109页 |
| ·机器人自动抓取目标物实验 | 第109-117页 |
| ·实验目的 | 第109页 |
| ·实验内容 | 第109-111页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第111-115页 |
| ·误差分析 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 总结与展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-123页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |