| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本课题提出的背景及其意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉系统概述 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-16页 |
| ·以DSP为核心处理器的嵌入式机器视觉系统的优越性 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 基于TMS320C6713的图像采集与处理系统 | 第18-39页 |
| ·TMS320C6713 | 第18-23页 |
| ·TMS320C6713的CPU(DSP Core)架构 | 第19-21页 |
| ·TMS320C6713的集成外设 | 第21-23页 |
| ·TMS320C6713的EMIF | 第21-22页 |
| ·TMS320C6713的EDMA | 第22页 |
| ·TMS320C6713的接口资源 | 第22-23页 |
| ·视频图像采集与处理系统的硬件构成 | 第23-28页 |
| ·视频解码器及其外围电路 | 第23-25页 |
| ·高速缓存(FIFO)与DSP之间的接口电路设计 | 第25-26页 |
| ·图像数据存储器芯片及其接口电路 | 第26-27页 |
| ·程序固化存储器(FLASH)芯片及其接口电路 | 第27-28页 |
| ·视频图像采集与处理系统的软件调试 | 第28-38页 |
| ·DSP的软件开发环境 | 第28-31页 |
| ·一帧图像的采集程序 | 第31-34页 |
| ·DSP的bootload及FLASH烧写程序设计 | 第34-38页 |
| ·TMS320C6713 DSP的运行过程分析 | 第34-35页 |
| ·FLASH烧写程序的设计 | 第35-37页 |
| ·BootLoad程序设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 DSP的软件优化技术 | 第39-57页 |
| ·序言 | 第39-41页 |
| ·本系统采用的DSP软件优化技术 | 第41-49页 |
| ·利用QDMA方式进行大批量数据搬移 | 第41-44页 |
| ·TMS320C67x系列DSP的QDMA控制器主要特点 | 第41-42页 |
| ·QDMA的控制机制 | 第42-44页 |
| ·充分利用DSP片内的高速RAM | 第44-47页 |
| ·使用软件流水技术 | 第47-49页 |
| ·有关图像处理算法的实现与软件优化 | 第49-56页 |
| ·图像中值滤波算法的实现与优化 | 第49-53页 |
| ·将c代码改为汇编代码 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器视觉系统的CAN总线数据通信 | 第57-73页 |
| ·序言 | 第57-62页 |
| ·CAN总线的特点 | 第57-58页 |
| ·CAN总线协议简述 | 第58-59页 |
| ·CAN总线的报文传输与结构 | 第59-62页 |
| ·CAN总线通讯模块的硬件构成 | 第62-65页 |
| ·CAN总线通讯模块的软件调试 | 第65-72页 |
| ·图像传输的CAN通信软件调试 | 第68-71页 |
| ·控制信息传输的CAN通信软件调试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
