| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·三坐标测量机的发展概况 | 第7-8页 |
| ·平行双关节三坐标测量机的发展现状 | 第8-10页 |
| ·平行双关节三坐标测量机关键技术 | 第10-11页 |
| ·课题的研究意义及本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 测量机系统结构及数学模型 | 第13-29页 |
| ·系统结构及工作原理 | 第13-14页 |
| ·系统结构 | 第13页 |
| ·系统的工作原理 | 第13-14页 |
| ·数学模型 | 第14-29页 |
| ·理想数学模型 | 第14-15页 |
| ·Denavit-Hartenberg（D-H）方法的基本原理 | 第15-17页 |
| ·运动学模型 | 第17-21页 |
| ·误差分析 | 第21-24页 |
| ·带误差数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·带误差数学模型的验正 | 第25-29页 |
| 第三章 测量机的标定 | 第29-59页 |
| ·标准件的选取 | 第29-31页 |
| ·圆光栅Ⅰ、Ⅱ偏心误差的标定 | 第31-35页 |
| ·圆光栅Ⅰ、Ⅱ的偏心误差分析 | 第31-32页 |
| ·圆光栅的偏心误差标定 | 第32-35页 |
| ·重力曲线的标定 | 第35-40页 |
| ·直线导轨的运动误差标定 | 第40-42页 |
| ·平行度误差的标定 | 第42-51页 |
| ·θ_(3y) 的标定 | 第43-47页 |
| ·θ_(2y) 的标定 | 第47-48页 |
| ·θ_(3x) 的标定 | 第48-49页 |
| ·θ_(2x) 的标定 | 第49-51页 |
| ·小连接杆长的标定 | 第51-52页 |
| ·零位误差的标定 | 第52-55页 |
| ·大连接杆长度的标定 | 第55-56页 |
| ·直线光栅的定位误差标定 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于综合标定法的验证 | 第59-68页 |
| ·标定方法介绍 | 第59页 |
| ·数学原理 | 第59-61页 |
| ·高斯-牛顿法 | 第61-63页 |
| ·平行双关节三坐标测量机的标定 | 第63-68页 |
| 第五章 验收检测结果 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |