基于CAN总线的智能小车控制系统研制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的选题背景 | 第11-12页 |
| ·课题在理论和实际应用方面的价值 | 第12-13页 |
| ·智能小车国内外的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第14-15页 |
| ·国外智能车辆的研究 | 第15-16页 |
| ·国内智能车辆的研究 | 第16-17页 |
| ·CAN总线在智能小车控制系统中的应用 | 第17-20页 |
| ·CAN总线的特点 | 第17-19页 |
| ·CAN总线在智能小车中的应用 | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 智能小车的硬件系统 | 第22-32页 |
| ·总体设计 | 第22页 |
| ·智能小车的机械结构 | 第22-24页 |
| ·嵌入式处理器的选择 | 第24-25页 |
| ·电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·复位电路设计 | 第26-27页 |
| ·调试端口设计 | 第27页 |
| ·串口通信接口设计 | 第27-28页 |
| ·CAN-bus接口设计 | 第28-29页 |
| ·传感器 | 第29-32页 |
| 第3章 μC/OS-Ⅱ内核研究与移植 | 第32-54页 |
| ·操作系统的选择 | 第32-34页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统结构与原理 | 第34-43页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内核结构 | 第34-40页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的任务管理与通信 | 第40-43页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在ARM7上的移植 | 第43-54页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植条件 | 第43-44页 |
| ·移植规划 | 第44-45页 |
| ·OS_CPU.h文件 | 第45-47页 |
| ·OS_CPU_C.C文件 | 第47-51页 |
| ·OS_CPU_A.S文件 | 第51-54页 |
| 第4章 智能小车软件设计 | 第54-61页 |
| ·任务划分与分析 | 第54-55页 |
| ·主函数 | 第55-58页 |
| ·定时器0(时钟节拍发生器)初始化 | 第56-57页 |
| ·中断管理 | 第57页 |
| ·多任务环境的启动 | 第57-58页 |
| ·数据采集任务 | 第58页 |
| ·与上位机通讯任务 | 第58页 |
| ·CAN总线初始化与收发任务 | 第58-61页 |
| ·CAN总线初始化 | 第58-59页 |
| ·CAN总线收发任务 | 第59-60页 |
| ·CAN总线接收中断程序 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录: 智能小车部分图片 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
