| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-31页 |
| ·区域智能运输系统及其发展 | 第18-21页 |
| ·区域智能运输系统中的多智能车辆协作 | 第21-22页 |
| ·多智能车辆协作的研究现状 | 第22-29页 |
| ·智能车辆及其控制技术 | 第24-25页 |
| ·智能车辆的队形协作 | 第25-26页 |
| ·智能车辆的任务协作 | 第26-27页 |
| ·协作系统的体系结构 | 第27-28页 |
| ·协作系统内部的通信 | 第28-29页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第29-31页 |
| 第二章 多智能车协作系统设计 | 第31-47页 |
| ·从协作的一般概念到多车协作问题 | 第31-33页 |
| ·协作的一般概念 | 第31页 |
| ·多车协作问题 | 第31-33页 |
| ·区域智能运输系统的结构及运行模式 | 第33-35页 |
| ·区域智能运输系统的结构 | 第33-34页 |
| ·区域智能运输系统的运行模式 | 第34-35页 |
| ·多智能车辆协作系统的体系结构设计 | 第35-42页 |
| ·典型的协作体系结构 | 第35-37页 |
| ·面向区域智能运输的多智能车辆协作系统的体系结构设计 | 第37-42页 |
| ·区域智能运输系统中多智能车辆协作的特点 | 第37-38页 |
| ·多智能体及其协作 | 第38-39页 |
| ·基于多智能体协作模型的并行协作体系结构设计 | 第39-42页 |
| ·多智能车协作系统的实现 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第三章 多智能车辆的在途行为协作 | 第47-64页 |
| ·智能车辆行为协作的形成机制 | 第47-48页 |
| ·智能车辆的控制 | 第48-51页 |
| ·智能车辆的纵向控制 | 第48-49页 |
| ·智能车辆的横向控制 | 第49-51页 |
| ·智能车辆协作的基本机动模式 | 第51-52页 |
| ·基于混合动态系统模型的智能车辆行为协作方法 | 第52-57页 |
| ·智能车辆协作行为及其自组织现象 | 第57-63页 |
| ·多智能车辆行为协作仿真平台的建立 | 第57-58页 |
| ·多智能车辆的协作行为 | 第58-62页 |
| ·车队 | 第58-59页 |
| ·超车 | 第59-61页 |
| ·绕障 | 第61-62页 |
| ·多智能车辆行为协作的自组织现象 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第四章 在途行为协作中的车队控制 | 第64-80页 |
| ·车队中智能车辆的跟随距离 | 第64-67页 |
| ·车辆间的常值跟随距离 | 第65-66页 |
| ·车辆间的时距 | 第66-67页 |
| ·智能车辆跟随控制的模型与方法 | 第67-68页 |
| ·车队纵向控制的系统稳定性 | 第68-72页 |
| ·相邻两车的跟随稳定性 | 第69页 |
| ·车队稳定性 | 第69-72页 |
| ·基于车队稳定性的安全时距 | 第72-73页 |
| ·车队运行的试验研究 | 第73-78页 |
| ·场景1-头车速度阶跃变化 | 第73-74页 |
| ·场景2-头车速度周期性变化 | 第74-76页 |
| ·场景3-头车速度非周期变化 | 第76-77页 |
| ·场景4-头车紧急刹车至停车 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第五章 在途行为协作中的超车控制 | 第80-97页 |
| ·超车初始条件的判定 | 第81-83页 |
| ·基于冲突概率预估的超车控制方法的基本原理 | 第83-84页 |
| ·瞬时冲突概率的预估 | 第84-86页 |
| ·基于冲突概率预估的超车控制方法 | 第86-88页 |
| ·试验研究 | 第88-94页 |
| ·Cybercar 平台上的超车试验 | 第88-91页 |
| ·超车控制方法的性能比较研究 | 第91-94页 |
| ·关键参数对于超车控制方法的影响分析 | 第94-96页 |
| ·冲突区域的影响分析 | 第94-95页 |
| ·安全冲突概率的影响分析 | 第95-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第六章 多智能车辆的任务协作 | 第97-120页 |
| ·任务协作问题的描述 | 第97-99页 |
| ·车辆智能体的任务规划及线路规划 | 第99-106页 |
| ·车辆智能体的任务规划 | 第99-101页 |
| ·空车的任务规划 | 第100页 |
| ·非空车的任务规划 | 第100-101页 |
| ·车辆智能体的线路规划 | 第101-104页 |
| ·空车的线路规划方法 | 第102-103页 |
| ·非空车的线路规划 | 第103-104页 |
| ·基于多智能体协作模型的分布式任务协作 | 第104-106页 |
| ·预规划 | 第105页 |
| ·协调 | 第105页 |
| ·再规划 | 第105-106页 |
| ·任务协作方法的对比试验研究 | 第106-116页 |
| ·场景1–稠密乘客流,均匀O-D 分布 | 第108-110页 |
| ·场景2-稠密乘客流,非均匀O-D 分布 | 第110-112页 |
| ·场景3–稀疏乘客流，均匀O-D 分布 | 第112-114页 |
| ·场景4-稀疏乘客流，非均匀O-D 分布 | 第114-116页 |
| ·分布式任务协作方法的性能分析 | 第116-119页 |
| ·智能车辆数目对于协作系统性能的影响 | 第116-118页 |
| ·运输网络拓扑结构对于协作系统性能的影响 | 第118-119页 |
| ·小结 | 第119-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-125页 |
| ·总结 | 第120-122页 |
| ·主要创新 | 第122-123页 |
| ·展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 攻读博士学位期间的论文及科研情况 | 第135-137页 |