双2-RPR并联机构腿与四轮复合移动机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·国内外救灾机器人发展概况 | 第10-18页 |
| ·国外救灾机器人发展概况 | 第10-15页 |
| ·国内救灾机器人发展概况 | 第15-18页 |
| ·本课题思路的形成 | 第18页 |
| ·课题的来源和研究目的 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 移动机构方案设计 | 第22-30页 |
| ·轮式机构的越障能力局限性 | 第22-23页 |
| ·腿式机构功能分析和设计要求 | 第23-24页 |
| ·救灾机器人相关设计理论及流程 | 第24-26页 |
| ·方案的实现机构 | 第26-27页 |
| ·典型步态设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 初始方案的运动仿真 | 第30-38页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第30-31页 |
| ·仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| ·Pro/E与ADAMS的接口 | 第31-32页 |
| ·模型简化和参数设定 | 第32-33页 |
| ·基于环境的仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 移动机构运动学分析 | 第38-52页 |
| ·可动性分析 | 第38-41页 |
| ·奇异性分析 | 第41-44页 |
| ·工作空间分析 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 步行步态动力学分析 | 第52-62页 |
| ·动力学建模与相关参数分析 | 第52-55页 |
| ·步行稳定性分析与连杆设计 | 第55-57页 |
| ·步行稳定性分析 | 第55-57页 |
| ·连杆设计 | 第57页 |
| ·步行效率分析 | 第57-60页 |
| ·步行过程参数化建模 | 第58-60页 |
| ·不同杆长下的能耗比较 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 运动能力分析 | 第62-70页 |
| ·翻转过程分析 | 第62-64页 |
| ·爬台阶过程分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 样机设计 | 第70-78页 |
| ·机械系统运动原理分析 | 第70-71页 |
| ·机械系统关键零部件的设计 | 第71-75页 |
| 7 .2.1电机的选型 | 第71-72页 |
| ·减速器的选型及驱动模块的设计 | 第72-73页 |
| ·离合器组件设计 | 第73-75页 |
| ·机械系统组成 | 第75-76页 |
| ·样机实验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第八章 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
