基于电机控制的低阻抗弹性驱动器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·弹跳机器人驱动装置的研究现状 | 第9-11页 |
| ·弹性驱动器驱动方式分析 | 第11-14页 |
| ·低能量密度驱动方式 | 第11-12页 |
| ·高能量密度驱动方式 | 第12-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 弹性驱动器的原理模型 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·弹性驱动器总体模型 | 第15-16页 |
| ·弹性驱动器频率域模型 | 第16页 |
| ·开环系统驱动频率分析 | 第16页 |
| ·闭环系统驱动频率分析 | 第16页 |
| ·弹性驱动器驱动特性 | 第16-18页 |
| ·固定负载时闭环系统带宽 | 第17-18页 |
| ·负载自由运动时输出阻抗 | 第18页 |
| ·驱动饱和态分析 | 第18页 |
| ·有阻尼系统弹性驱动器模型分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 弹性驱动器的结构设计 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·系统结构及控制方式 | 第21-23页 |
| ·弹性驱动器系统结构 | 第21-22页 |
| ·弹性驱动器系统控制方式 | 第22-23页 |
| ·弹性驱动器机械结构设计 | 第23-33页 |
| ·静导轨结构设计 | 第23-26页 |
| ·动导轨结构设计 | 第26-29页 |
| ·弹性结构设计 | 第29-30页 |
| ·辅助元件设计 | 第30-33页 |
| ·关键部件有限元结构强度分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于EPLD的直流电机驱动系统设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·直流电机驱动系统框图 | 第36页 |
| ·直流驱动电路设计 | 第36-40页 |
| ·直流电机驱动功率电路 | 第37页 |
| ·PWM技术 | 第37-38页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第38-40页 |
| ·编码器反馈信号处理电路 | 第40-45页 |
| ·光栅反馈信号预处理 | 第40-41页 |
| ·光栅反馈信号四细分 | 第41-44页 |
| ·光栅信号的辨向电路 | 第44-45页 |
| ·限位开关处理电路设计 | 第45-46页 |
| ·EPLD电路设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 驱动器仿真与实验 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·系统仿真 | 第48-51页 |
| ·系统构成 | 第51页 |
| ·实验分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
