多足机器人单腿脚力柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8页 |
| ·多足步行机器人国内外发展现状 | 第8-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·本课题主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第13-25页 |
| ·系统柔顺控制方案 | 第14-17页 |
| ·柔顺控制基本理论方法 | 第14-15页 |
| ·基于PC的开放式控制系统的实现方案 | 第15-17页 |
| ·柔顺控制系统硬件搭建 | 第17-24页 |
| ·SCARA型机器人平台 | 第17-18页 |
| ·机器人交流伺服系统 | 第18-19页 |
| ·机器人电气控制箱 | 第19-20页 |
| ·四轴脉冲型开环运动控制卡 | 第20-21页 |
| ·电气控制端子板 | 第21-22页 |
| ·压力检测采集系统 | 第22-24页 |
| ·信号检测系统 | 第23页 |
| ·信号处理系统 | 第23页 |
| ·数据采集板卡 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 运动学分析 | 第25-38页 |
| ·刚体位姿矩阵描述 | 第25-29页 |
| ·矩阵表示理论基础 | 第25-26页 |
| ·刚体位姿向量矩阵 | 第26-28页 |
| ·刚体变换表示 | 第28-29页 |
| ·机器人正逆运动学方程 | 第29-33页 |
| ·机器人正运动学方程的D-H表示法 | 第29-32页 |
| ·机器人逆运动学分析表示 | 第32-33页 |
| ·柔顺控制系统建模与仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 软件设计与实验仿真 | 第38-46页 |
| ·WINDOWS下动态链接库的使用 | 第38-39页 |
| ·板卡初始化 | 第39-40页 |
| ·单腿运动控制 | 第40-42页 |
| ·单腿脚力控制 | 第42-44页 |
| ·实验结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-47页 |
| ·本文主要工作 | 第46页 |
| ·本文主要创新点 | 第46页 |
| ·研究展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第51页 |
